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《东华大学学报(自然科学版)》 2019年06期
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下肢康复外骨骼机器人动力学分析及仿真

程思远  陈广锋  王琳霞  傅灵逍  
【摘要】:设计了一款下肢康复外骨骼机器人,为探究该机器人各关节所需驱动力大小及规律,基于机器人的组成结构建立动力学模型,并对各关节的力矩进行详细分析。将机器人CAD(computer aided design)模型导入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)中对其进行步态仿真分析,进而得到下肢各个关节处的转矩变化规律及大小,同时将所得力矩代入模型中进行仿真。通过对比关节角度信息,验证结果的正确性,为后续控制系统设计及电机选型提供了参考。
【作者单位】东华大学机械工程学院
【基金】:国家重点研发计划资助项目(2017YFB1304000)
【分类号】:TP242

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