收藏本站
《东北重型机械学院学报》 1992年04期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

6-SPS并联机器人机构运动分析

黄真  孔宪文  
【摘要】:本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。
【作者单位】
【基金】:国家自然科学基金
【分类号】:TH113.22

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 陈学生,陈在礼,孔民秀;并联机器人研究的进展与现状[J];机器人;2002年05期
2 陈安明,钱学军;基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析[J];南京理工大学学报;2000年02期
3 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 袁东辉;蚁群算法在飞行模拟器平台中若干应用问题的研究[D];吉林大学;2011年
2 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
3 高征;六自由度少支链并联机构的运动学与奇异位形研究[D];河北工业大学;2006年
4 于凌涛;6-PTRT型并联机器人关键技术及其在正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 杨鹏;船舶六自由度运动模拟台及其控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
2 李耀斌;三自由度并联机器人运动学分析[D];天津理工大学;2010年
3 赵洪全;3-DOF并联机器人传动性能研究[D];天津理工大学;2010年
4 张松;六自由度运动平台的控制系统设计与路谱模拟[D];华东理工大学;2011年
5 王立华;3-RRRU并联机器人运动学及动力学建模与仿真[D];天津理工大学;2011年
6 唐静芳;六自由度力加载系统的建模与仿真[D];华中科技大学;2009年
7 吴耀中;具有冗余运动的六自由度转台的优化设计研究[D];华中科技大学;2009年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 李洪波;冗余七自由度串并联拟人手臂的设计研究[D];河北工业大学;2003年
10 刘伟;具有3-2-1并联结构地震模拟器的关键技术研究[D];河北工业大学;2004年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 黄真;;平行支路机械手动力模型(一)系数矩陣[J];东北重型机械学院学报;1985年04期
2 曲义远,黄真;空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法[J];机器人;1989年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宁萌;郝静如;孙江宏;;一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年01期
2 刘德庸;黄真;;平面连杆机构运动分析的影响系数法[J];东北重型机械学院学报;1992年04期
3 孔宪文;黄真;;具输入及输出树状链并联机构的运动分析[J];东北重型机械学院学报;1993年04期
4 黄真;并联机器人及其机构学理论[J];燕山大学学报;1998年01期
5 胡珂;王辉;朴丕龙;孙建波;;一种复合运动系统6自由度位置及速度的测量及算法[J];工程机械;2009年12期
6 董德发;王娟;刘得军;;基于神经网络的Stewart型并联机床位置正解[J];计量技术;2006年02期
7 张同庄,刘惠林,李瑞琴;6-PSS型空间多环路机器人机构研究[J];机器人;1991年03期
8 陈学生,陈在礼,孔民秀;并联机器人研究的进展与现状[J];机器人;2002年05期
9 张世辉,孔令富,原福永,刘大为;基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究[J];机器人;2004年04期
10 张继有,原福永,刘大为,张玉连;基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解[J];计算机仿真;2004年10期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 于影;舰船航行纵向补给对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 赵亮;一种2UPS-UPR并联机床的设计理论与关键技术研究[D];东北大学;2010年
4 郭建烨;三杆少自由度混联机床精度分析及相关问题的研究[D];东北大学;2009年
5 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
6 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
7 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
8 石宏;3-TPS混联机床相关控制算法研究[D];东北大学;2005年
9 高征;六自由度少支链并联机构的运动学与奇异位形研究[D];河北工业大学;2006年
10 冯志友;基于单开链单元的并联机器人机构学理论研究[D];天津大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
2 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
3 李耀斌;三自由度并联机器人运动学分析[D];天津理工大学;2010年
4 赵洪全;3-DOF并联机器人传动性能研究[D];天津理工大学;2010年
5 王立华;3-RRRU并联机器人运动学及动力学建模与仿真[D];天津理工大学;2011年
6 张明伟;正交三自由度并联机器人控制系统研究[D];郑州大学;2011年
7 蔡建平;基于CCD运动棋盘格特征点的识别[D];南昌大学;2011年
8 梁国全;二自由度并联机器人的运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 杨华兴;两种自动倾斜器下操纵机构动力学性能分析[D];燕山大学;2011年
10 姜宁;类SCARA动平台可连续回转并联机器人的性能分析[D];河北工业大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙德华;基于COSMOS/Works的构件静强度与刚度分析[J];安徽职业技术学院学报;2005年02期
2 王玉;高桂仙;富国亮;;虚拟样机技术的应用研究[J];安徽农业科学;2009年24期
3 陈吉清;兰凤崇;;基于机构刚度的六杆虚拟轴并联机床几何结构优化[J];兵工学报;2006年01期
4 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
5 韩先国,陈五一,陈鼎昌;基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
6 尹旭峰,郇极;一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究[J];北京航空航天大学学报;2003年06期
7 周盛强;向锦武;;飞机总体协同优化中的一种混合混沌算法[J];北京航空航天大学学报;2006年08期
8 杜建凤,崔勇,张寒松,严忠慧;神经网络PID控制[J];北京科技大学学报;1998年06期
9 刘惠林,张同庄,丁洪生;3-RPR平面并联机构正解的吴方法[J];北京理工大学学报;2000年05期
10 郝轶宁,王军政,汪首坤;六自由度运动姿态模拟系统的研究[J];北京理工大学学报;2002年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王小港;遗传算法在VLSI设计自动化中的应用研究[D];中国科学院上海冶金研究所;2001年
2 陈小前;飞行器总体优化设计理论与应用研究[D];国防科学技术大学;2001年
3 吴宇列;并联机构奇异位形的微分几何理论以及冗余并联机构的研究[D];国防科学技术大学;2001年
4 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
5 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
6 李仕华;几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D];燕山大学;2004年
7 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
8 张立杰;两自由度并联机器人的性能分析及尺寸优化[D];燕山大学;2006年
9 于大泳;六自由度运动模拟器精度分析及其标定[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 侯艳丽;数字集成电路测试生成算法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
2 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
3 江小平;液压伺服系统智能PID控制[D];南京理工大学;2003年
4 董忠红;水泥输送泵车结构强度研究[D];长安大学;2002年
5 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
6 杨宏兵;6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
7 胥宏;平面连杆机构的鲁棒优化设计[D];西南交通大学;2004年
8 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
9 李永泉;一种新型4-RPTR并联机构的运动学分析及仿真研究[D];燕山大学;2005年
10 于春战;基于并联机构的六维加速度传感器[D];燕山大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贠超;唐粲;;CT导航混联医疗机器人灵活性研究[J];北京航空航天大学学报;2008年07期
2 王丹;郭辉;孙志礼;;基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解[J];东北大学学报;2005年12期
3 张立杰;雷超;郭菲;刘思远;;一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析[J];燕山大学学报;2012年03期
4 刘辰;范淑琴;赵升吨;;汽车大型覆盖件冲压线上工件传送方式合理性探讨[J];锻压装备与制造技术;2012年02期
5 史建卫;张成;;一种3-PRP共平面并联微动平台的研究[J];电子工艺技术;2011年04期
6 肖红军;;3-RPR平面并联机器人工作空间研究[J];电子科技;2010年10期
7 何春燕;张小俊;张泰;李波;;3-RSS/S踝关节康复并联机器人的速度各向同性分析[J];河北工业大学学报;2007年04期
8 刘海波;孔民秀;席振鹏;;基于卡尔曼滤波的髓内钉锁孔操作标定方法研究[J];哈尔滨理工大学学报;2009年03期
9 张春良,陈子辰,梅德庆;圆筒型直线电机及其在机床上的应用[J];机床与液压;2003年01期
10 温兆麟,陈新,敖银辉,郑德涛;并联机构应用的领域及其构型研究[J];机床与液压;2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 徐德红;李小平;;波束波导系统中反射镜精密调整机构的设计与分析[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李方义;区间非概率多目标优化设计方法及其在车身设计中的应用[D];湖南大学;2010年
2 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
3 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
4 袁东辉;蚁群算法在飞行模拟器平台中若干应用问题的研究[D];吉林大学;2011年
5 魏巍;面向齿轮传动性能的螺旋锥齿轮铣齿机精度设计方法研究[D];天津大学;2011年
6 张邦成;串并联数控机床伺服进给系统机电耦合特性研究[D];吉林大学;2011年
7 韩方元;并联机器人运动学正解新算法及工作空间本体研究[D];吉林大学;2011年
8 吴宇列;并联机构奇异位形的微分几何理论以及冗余并联机构的研究[D];国防科学技术大学;2001年
9 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
10 郑魁敬;新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发[D];燕山大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
2 高英儒;三自由度并联机器人工作空间研究[D];天津理工大学;2010年
3 赵怀祥;抛磨整体叶盘工具系统研究[D];吉林大学;2011年
4 白林;六自由度电动平台控制系统设计[D];大连海事大学;2011年
5 赵阳;船舶姿态测量与运动模拟[D];大连海事大学;2011年
6 孙哲;6-UPU型并联机床数控系统研究与设计[D];山东理工大学;2011年
7 韩咏慈;2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模[D];天津理工大学;2011年
8 刘锋;高速并联机械手臂最优控制策略研究[D];黑龙江科技学院;2011年
9 刘卓;基于序单开链法的并联机器人动态静力分析程序化研究[D];南昌大学;2011年
10 蔡建平;基于CCD运动棋盘格特征点的识别[D];南昌大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 黄真;曲义远;;空间并联机器人机构的特殊位形分析[J];东北重型机械学院学报;1989年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄真;孔宪文;;6-SPS并联机器人机构运动分析[J];燕山大学学报;1992年04期
2 陈育明;;平面六杆机构的运动分析及仿真[J];长春大学学报;2006年08期
3 郝秀清;陈建涛;郭宗和;胡福生;;3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法[J];中国机械工程;2006年11期
4 吉知难;杨悦;;复极矢量法在机构运动分析中的应用[J];机械与电子;2008年06期
5 孔建益;廖汉元;;平面Ⅲ级组运动分析通用程序[J];武汉科技大学学报(自然科学版);1991年01期
6 罗继曼;邢艳;朗丽香;;2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2008年01期
7 黄康;王富雷;邢健;张建华;;基于区间分析的6自由度并联机器人正解的研究[J];机械设计;2010年10期
8 李维俊;罗康;邓成中;王静;;基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台机构设计[J];机械设计与研究;2007年01期
9 王丹;杨兰松;郭辉;;3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析[J];机械设计与制造;2007年03期
10 张伟;MATLAB在机构运动分析中的应用[J];装备维修技术;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
2 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
3 林伟艺;蓝兆辉;;平面凸轮机构位移反求的杆组方法[A];第五届全国凸轮机构学术会议暨中日凸轮学术交流会议论文集[C];2003年
4 刘宇;万卉;刘丽萍;郭胜;刘牧群;;球磨机内单个研磨介质的运动分析[A];颗粒学前沿问题研讨会——暨第九届全国颗粒制备与处理研讨会论文集[C];2009年
5 程光伟;傅婷;杨建平;汪军;;集聚纺纱集聚区附加捻度分析[A];海峡两岸新型纺纱技术和纤维高峰论坛论文集[C];2009年
6 钱作尧;;组织劳损的运动分析和长银针探刺的临床研究[A];第九届全国软组织疼痛学术会议暨首届中华医学会疼痛学会软组织疼痛年会论文汇编[C];2004年
7 蒋泉山;;垂直线提升机构的研究[A];第六届中国科学家论坛论文汇编[C];2007年
8 韩林;廖启征;梁崇高;;一种平面四级组位置分析[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
9 蓝兆辉;林伟艺;;平面凸轮机构速度分析的杆组方法[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
10 李永刚;孟彩芳;张策;宋轶民;;一种新构型混合驱动压力机的优化设计[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 国际奥委会主席 雅克·罗格;奥林匹克与科技的结合是体育发展的好伙伴[N];人民日报海外版;2007年
2 记者 刘嘉露 王世安 通讯员 初亮;数字化为企业打造绿色通道[N];中国企业报;2002年
3 记者 王木善;2006年省防震减灾学术研讨会召开[N];福建科技报;2006年
4 杨海平;高校核心竞争力的本质是学习力[N];新华日报;2006年
5 张琳;正值风华正茂时[N];中国服饰报;2007年
6 楚洋一;三年获得国家专利40项[N];消费日报;2008年
7 本报记者 小白;PTC增加PLM热度[N];计算机世界;2003年
8 李丹;天津大学拉动地方经济腾飞[N];科技日报;2001年
9 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
10 ;EDS Solid Edge保证设计合理性[N];中国计算机报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
4 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
5 李兵;一种三自由度柔性并联机器人的振动控制研究[D];东北大学;2010年
6 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
7 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
8 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
9 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
10 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026