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改善移动终端测量精度的卡尔曼滤波算法

吕伟才  蒋法文  杭玉付  朱亚洲  杨旭  陈小轶  汪洋  汪泽  
【摘要】:针对开采沉陷监测中常规RTK测量精度偏低的问题,结合开采沉陷监测的特点,以煤矿开采沉陷自动化监测系统的实时数据采集终端系统2min内各历元采集的坐标及精度为基础,构建卡尔曼滤波模型,以进一步改善移动终端测量精度。利用地表移动观测站的实测数据,通过与常规RTK测量、水准测量结果的比较分析,结果表明滤波后的测量精度得到了较好的改善。从内部符合精度来看,滤波RTK测量的平面位置平均测量精度约为±0.3cm,高程方向平均测量精度约为±0.5cm,完全满足开采沉陷监测的精度要求;与水准测量成果相比,高程方向平均外部测量精度约为±0.8cm,基本满足开采沉陷监测的精度要求。

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