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《北京理工大学学报》 2003年03期
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一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法

马建光  贾云得  
【摘要】:研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模.采用Parzen窗方法估计全景图像边缘的概率密度,用FFT方法简化计算获得密度估计的实时处理效果.研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的主成分提取方法,以进一步降低图像数据矢量维数.压缩数据量后,便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位用.定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现.提出的定位方法用于移动机器人定位系统,在室内场景多次试验获得了较理想的结果.

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【引证文献】
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2 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
3 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 李瑾;污水泄放机器人视觉定位研究[D];北京化工大学;2007年
2 张树明;基于三维重构的吸尘机器人的定位导航[D];吉林大学;2007年
3 郭锐;管内微型游动机器人驱动控制及定位技术研究[D];大连理工大学;2005年
【同被引文献】
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4 周刚,陈辉堂,吴卫国;基于DSP-TM S320C31的轮式移动机器人控制系统设计[J];电子与自动化;1999年05期
5 夏锋,孙优贤;自动导引车模型设计[J];工程设计学报;2003年02期
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7 付国强,梅涛,孔德义,张彦;微型机器人外场驱动技术的研究现状与发展[J];光学精密工程;2003年04期
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
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2 曾吉勇;折反射全景立体成像[D];四川大学;2003年
3 席志红;全方位视觉技术及其在智能移动机器人等领域的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
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1 曾达幸;中型组足球机器人的视觉识别与视觉定位研究[D];燕山大学;2004年
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3 邹凤娇;摄像机标定及相关技术研究[D];四川大学;2005年
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5 刘伟;RoboCup中型组机器人全景视觉系统设计与实现[D];国防科学技术大学;2004年
6 杨凤禄;小波变换在数字视频图像压缩编码中的应用[D];燕山大学;2006年
7 卢惠民;机器人全向视觉系统自定位方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
8 刘玉鹏;多传感器系统设计及其在机器人定位中的应用[D];国防科学技术大学;2005年
9 张树忠;基于Canny理论的彩色图像边缘检测[D];成都理工大学;2006年
10 余存;RoboCup中型组足球机器人视觉系统的研究与设计[D];山东大学;2007年
【二级引证文献】
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4 刘兴杰;基于空间四杆机构的灵巧移动平台研究[D];北京交通大学;2007年
5 赵玲;基于视觉和超声传感器融合的移动机器人导航系统研究[D];武汉理工大学;2007年
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10 余存;RoboCup中型组足球机器人视觉系统的研究与设计[D];山东大学;2007年
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