收藏本站
《北京航空航天大学学报》 2005年07期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

二驱动球形机器人的全方位运动特性分析

孙汉旭  肖爱平  贾庆轩  王亮清  
【摘要】:介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析.

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王广;全对称球形机器人的设计、动力学分析及计算机仿真[D];上海交通大学;2007年
2 张学锋;一种球形机器人的动力学分析和轨迹规划研究[D];西安电子科技大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘学敏,徐玉如;水下机器人运动的S面控制方法[J];海洋工程;2001年03期
2 张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪;机器人仿生学研究综述[J];机器人;2002年02期
3 李端玲,戴建生,张启先,金国光;一种变胞机构——魔术花球的自由度分析[J];机械工程学报;2002年09期
4 刘金国;王越超;李斌;马书根;;模块化变形机器人非同构构形表达与计数[J];机械工程学报;2006年01期
5 徐玉如;庞永杰;甘永;孙玉山;;智能水下机器人技术展望[J];智能系统学报;2006年01期
6 查选芳,张融甫;多足步行机器人腿机构的运动学研究[J];东南大学学报;1995年02期
7 李振学,李俊捷;周动力滚动摩擦系数的计算方法[J];润滑与密封;2002年02期
8 孙鹏伟,戈新生;空间机械臂姿态运动规划的粒子群方法[J];北京机械工业学院学报;2005年03期
9 刘淑春,马香峰;求解机器人工作空间的包络法[J];北京科技大学学报;1993年02期
10 罗志增,张启忠,何发昌;机器人压阻阵列触觉数据采样的研究[J];传感器技术;1997年05期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
2 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
3 谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
4 韩冰;欠驱动船舶非线性控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 静大海;机器人关节面时变物理参数在线识别方法的研究[D];北京邮电大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 朱超;具有稳定平台的全向滚动球形机器人研究[D];西安电子科技大学;2005年
2 李青;基于导电橡胶的智能机器人触觉传感服装研究[D];重庆大学;2006年
3 林杰;一种新型全方位球形机器人的研究[D];苏州大学;2006年
4 臧辉;基于虚拟样机的地面移动机器人技术研究[D];南京理工大学;2006年
5 高春能;基于DSP的全方位移动机器人运动小车设计与实现[D];江南大学;2006年
6 张学锋;一种球形机器人的动力学分析和轨迹规划研究[D];西安电子科技大学;2007年
7 魏崇竹;移动机器人视觉信息提取与路径规划研究[D];大连海事大学;2007年
8 赵玲;基于视觉和超声传感器融合的移动机器人导航系统研究[D];武汉理工大学;2007年
9 刘颖;触觉传感器阵列信息获取与分析处理[D];重庆大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 薛方正;郭亿;李祖枢;;加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析[J];控制与决策;2011年06期
2 董慧颖;李文广;;一种基于平面精度的机器人标定方法及仿真[J];中国机械工程;2011年17期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 时红军;郑艳;;倒立摆系统的分层滑模控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
2 张冰;厉虹;刘小河;;粒子群优化算法在Pendubot摇起控制中的应用[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
3 苏朋;戈新生;;欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
4 傅雪冬;吴国钊;裴海龙;;欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
5 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
6 侯恩广;董云云;李建新;;基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制[A];自动化技术与冶金流程节能减排——全国冶金自动化信息网2008年会论文集[C];2008年
7 罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
8 张智焕;沈萌红;;欠驱动两足机器人的运动规划综述[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
9 绳涛;王剑;蔡文澜;马宏绪;;欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
10 孙宁;方勇纯;苑英海;张玉东;;一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 李响;机器人 最好的时光[N];计算机世界;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 汪洋;基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D];大连海事大学;2010年
3 孟威;欠驱动水面船舶运动的非线性控制研究[D];大连海事大学;2012年
4 刘文江;欠驱动水面船舶航向、航迹非线性鲁棒控制研究[D];山东大学;2012年
5 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
6 王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
7 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
8 马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
9 绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
10 谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
2 Joseph Mudare;采用滑模控制在欠驱动系统的解决问题[D];华北电力大学;2012年
3 杨绘宇;仿蝗虫跳跃机器人运动学、动力学研究及仿生关节设计[D];上海交通大学;2010年
4 叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
5 何川骄;变掌式欠驱动机械手的研究与设计[D];东北大学;2008年
6 王嘉研;欠驱动机械手的设计与实验研究[D];东北大学;2009年
7 关勇;基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真[D];合肥工业大学;2004年
8 张雯;五自由度机器人运动学算法研究[D];西安工业大学;2010年
9 刘力灵;欠驱动机器人的两种新型控制方法研究[D];燕山大学;2010年
10 闫海龙;两杆欠驱动抓握桁架移动机器人设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026