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《中原工学院学报》 2009年06期
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非完整深海机器人的轨迹跟踪

王随平  向东伟  廖超  
【摘要】:研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法,通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器,运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果分析,验证了该算法的有效性.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐俊艳,张培仁;非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];中国科学技术大学学报;2004年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前8条
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2 蔡自兴,贺汉根,陈虹;未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题[J];控制与决策;2002年04期
3 王仲民,刘玉山,郑勇峰,刘继岩;非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现[J];天津工程师范学院学报;2005年02期
4 王仲民,岳宏,刘继岩;轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];太原理工大学学报;2005年04期
5 闫茂德;贺昱曜;吴青云;;移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制[J];微电子学与计算机;2006年04期
6 史恩秀,黄玉美,史文浩,高峰;全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真[J];西安理工大学学报;2004年02期
7 闫茂德;吴青云;贺昱曜;;非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制[J];系统仿真学报;2007年03期
8 徐俊艳,张培仁;非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];中国科学技术大学学报;2004年03期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前2条
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6 李艳;非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2010年
7 魏娟;多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D];湘潭大学;2010年
8 王晓波;基于模糊的拟人肘关节轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年
9 康博;工业机器人轨迹跟踪控制算法研究[D];华南理工大学;2012年
10 唐斌;深海集矿机控制系统设计与实现[D];中南大学;2004年
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