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《机械制造与自动化》 2016年05期
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新型柔性夹持装置软体手指的数学模型研究

徐淼鑫  李小宁  郭钟华  
【摘要】:在现代工业生产中,同一生产线上的产品种类不断增多,同一工位的机械手常常面对不同的抓持对象,因而研究柔顺的、适应多种产品的夹持装置具有重要的工程应用价值。介绍一种软体驱动三触手柔性手爪的结构及其动作特点,推导建立了软体手指弯曲变形的数学模型,通过建立相关测试系统验证了该数学模型的准确性。

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