收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于STM32的六足机器人控制系统设计

伍立春  王茂森  黄顺斌  
【摘要】:基于仿生原理,以STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18路PWM波控制机器人各个关节的运动,同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据,该机器人能严格按三角步态行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明,六足机器人的18个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;美国打造月球六足机器人[J];机器人技术与应用;2008年02期
2 孟凯;李鑫;;基于蓝牙串口模块的小型六足机器人系统设计[J];河南工程学院学报(自然科学版);2012年01期
3 ;未来出门小心巨型螳螂 六足机器人震撼亮相[J];黑龙江科技信息;2013年14期
4 莫恭佑;;并行机控制的六足机器人[J];国际科技交流;1991年12期
5 叶建胜;;《制作六足机器人》教学设计[J];中国信息技术教育;2014年17期
6 祝捷,曹志奎,马培荪;关于微型六足机器人躯体柔性化的研究[J];机械与电子;2003年01期
7 罗庆生;韩宝玲;毛新;黄麟;;新型仿生六足机器人运动控制技术的研究与探索[J];机械设计与研究;2006年02期
8 张涛;(?)国正;刘华;;微型仿生六足机器人的运动控制的软件设计[J];计算机测量与控制;2006年07期
9 张杨;韩宝玲;罗庆生;;微型仿生六足机器人的摩擦学研究[J];机械与电子;2007年05期
10 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[J];湖北工业大学学报;2007年04期
11 金波;胡厦;俞亚新;;新型六足爬行机器人设计[J];机电工程;2007年06期
12 张杨;韩宝玲;罗庆生;;基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究[J];机械设计与制造;2008年03期
13 罗孝龙;罗庆生;韩宝玲;赵小川;;仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计[J];计算机测量与控制;2008年04期
14 侯保江;韩宝玲;罗庆生;赵小川;;新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真[J];传感器与微系统;2008年07期
15 李斌;何斌;苏永清;;湿吸型仿生六足机器人的设计[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
16 石琳;罗庆生;韩宝玲;黄麟;;仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究(英文)[J];系统仿真学报;2008年19期
17 蒋德军;宁立伟;;仿六足机器人的机构设计与研究[J];机械传动;2009年02期
18 王国富;高峰;徐国艳;;转向盘式全方位六足机器人运动分析及控制[J];吉林大学学报(工学版);2012年04期
19 姜树海;孙培;唐晶晶;陈波;;仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析[J];南京林业大学学报(自然科学版);2012年06期
20 尤波;于桂鑫;;六足机器人足端动力学建模仿真分析[J];黑龙江大学工程学报;2013年03期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[A];湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会第十五届学术年会论文集(二)[C];2007年
2 邹治华;梁志颖;;可遥控仿生六足机器人之研制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 于建均;周路;杜宏伟;王冠伟;;仿生学习算法在六足机器人未知环境探索的设计与实现[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张赫;具有力感知功能的六足机器人及其崎岖地形步行控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
2 陈诚;具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究[D];浙江大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何新强;偏心轮腿六足机器人控制策略研究[D];西南大学;2011年
2 赵波;沙漠环境下仿生六足机器人设计与动力学分析[D];吉林大学;2012年
3 刘长胜;仿生六足机器人复杂地面力学分析与控制系统研究[D];吉林大学;2012年
4 武磊;基于三自由度并联腿的仿生六足机器人的设计[D];燕山大学;2012年
5 刘鹏飞;六足机器人控制系统研究与设计[D];哈尔滨理工大学;2012年
6 刘志江;崎岖地形下六足机器人的失稳判定与调整[D];华中科技大学;2013年
7 程爱祥;六足机器人非结构化地形下步态生成与腿部控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
8 刘昊;六足机器人自主爬行步态及姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
9 刘连蕊;六足机器人横向行走步态规划及稳定性研究[D];浙江理工大学;2011年
10 周永亮;面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现[D];浙江理工大学;2012年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978