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《中南大学学报(自然科学版)》 2011年05期
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四轮移动机器人跟随控制

刘子龙  丁玉静  江艳霞  
【摘要】:针对轮式移动机器人路径跟随问题,提出一种多移动机器人路径跟随控制方案。首先对其运动学模型经过适当增补,将基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案和基于古典校正的纵向跟随控制方案相结合,这2种方案互为前提,相互依托,进而制定出相应的多移动机器人路面跟随控制方案。研究结果表明:该方法简单实用,无论在横向位置跟踪和纵向位置跟随上都得到较好的控制效果,动态特性好,稳态精度高。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨军宏;尹自强;李圣怡;;阀控非对称缸的非线性建模及其反馈线性化[J];机械工程学报;2006年05期
【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
2 魏爱荣;饱和控制系统稳定性及干扰抑制研究[D];山东大学;2006年
3 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 于刚;伺服阀控液压马达系统的辨识与控制研究[D];山东大学;2007年
2 邢巧娜;锅炉压风机转速限制调节器的性能分析及系统改进[D];吉林大学;2007年
3 谢峰;移动机器人可重构控制系统研究[D];中南大学;2007年
4 顾凯;电液伺服系统摩擦力分析与补偿研究[D];北京交通大学;2007年
5 任昌山;数字式自适应动态电液疲劳试验机的研究与实现[D];北京交通大学;2008年
6 徐民;夹持同步控制系统的多余力补偿与控制算法研究[D];北京交通大学;2008年
7 李兵;基于DSP的电液伺服系统数字控制研究[D];北京交通大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄献龙,战兴群,李晨光,赵克定;阀控非对称缸力伺服系统中两腔油压变化的分析[J];机床与液压;1998年06期
2 王栋梁,李洪人,李春萍;非对称阀控制非对称缸系统的静态及动态特性分析[J];机床与液压;2003年01期
3 李胜,马国梁,胡维礼;一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定[J];机器人;2005年01期
4 李洪人,王栋梁,李春萍;非对称缸电液伺服系统的静态特性分析[J];机械工程学报;2003年02期
5 杨军宏;尹自强;李圣怡;;阀控非对称缸的非线性建模及其反馈线性化[J];机械工程学报;2006年05期
6 晁红敏,胡跃明;动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用[J];控制与决策;2001年05期
7 李艳,高峰,林廷圻;一种3自由度移动机器人的跟踪新策略[J];系统仿真学报;2004年03期
8 丁雪峰;液压伺服系统的非线性最优控制[J];液压与气动;2004年02期
9 许贤良,丁雪峰,杨球来;非对称伺服阀控制非对称液压缸的理论分析[J];液压与气动;2004年03期
10 徐俊艳,张培仁;非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];中国科学技术大学学报;2004年03期
【相似文献】
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2 龚建伟,高峻尧,陆际联;轮式移动机器人大转向航向跟踪控制[J];北京理工大学学报;2001年06期
3 付庄,刘成良,殷跃红,曹其新,马培荪;轮式移动机器人WMR的运动分析[J];机器人;2001年S1期
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5 赵涛;李俊;周良荣;;一种简单的轮式移动机器人控制器设计[J];燕山大学学报;2008年04期
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9 郭建明;田献军;刘清;;基于模糊神经网络的移动机器人轨迹实时跟踪[J];武汉理工大学学报;2009年08期
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7 俞其江;刘士荣;;基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
8 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 罗雨;基于多信息融合的轮式移动机器人定位导航技术研究[D];北京理工大学;2011年
3 费晓曦;多轮独立驱动轮式移动机器人驱动控制研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
5 李小明;轮式移动机器人调速系统的控制研究[D];兰州交通大学;2011年
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7 王大宇;轮式移动机器人系统设计及控制研究[D];大连理工大学;2013年
8 张瑞东;轮式移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2012年
9 李天旭;轮式移动机器人开放式控制系统研究[D];长春理工大学;2011年
10 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
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