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求解Stewart平台工作空间的有效包络面法

江洪道  陈五一  陈鼎昌  
【摘要】:Stewart平台的工作空间求解可以转化为求解6个单开链子工作空间的交集,因此求得子空间的边界是工作空间求解的关键。为求解子空间边界,提出了有效包络面法。该方法应用单参数曲面族包络面理论,求解子空间的有效包络面;通过对有效包络面的再次包络获得完整的子空间边界;采用截平面法求解有效工作空间并通过算例验证了该方法的有效性。

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1 江洪道,陈五一,陈鼎昌;求解Stewart平台工作空间的有效包络面法[J];自然科学进展;2000年08期
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