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《装甲兵工程学院学报》 2011年04期
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四足机动平台的静步态规划研究

刘西侠  吴振华  金毅  刘维平  
【摘要】:基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计,分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响,提出了平地直行条件下从起步到稳定行走的步态调整方式,并对静步态行走全过程的稳定裕度进行了求解。计算结果表明:所规划的行走步态能达到静步态运动稳定性要求。
【作者单位】装甲兵工程学院机械工程系;
【基金】:军队科研计划项目
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 徐轶群,万隆君;四足步行机器人稳定性步态分析[J];制造业自动化;2001年08期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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9 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前4条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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1 孙玲;转子尖部间隙布局对压气机性能影响的实验研究[D];西北工业大学;2003年
2 周剑;电网安全稳定分析方法研究及分析软件设计[D];清华大学;2004年
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10 王良缘;电力市场中可用输电能力(ATC)与暂态稳定裕度及灵敏度的研究[D];湖南大学;2002年
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