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《组合机床与自动化加工技术》 2019年05期
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基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位

龚学锐  闵华松  
【摘要】:高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法,首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型,基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程计作为机器人位姿更新,通过扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计与IMU输出的位姿进行最优估计。设计了硬件和软件平台对提出的方法进行实验。实验表明该方法优于单独使用传统的轮式里程计与视觉里程计,有效提高了机器人移动过程中的定位精度,减少误差累积。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 付梦印;吕宪伟;刘彤;杨毅;李星河;李玉;;基于RGB-D数据的实时SLAM算法[J];机器人;2015年06期
2 夏凌楠;张波;王营冠;魏建明;;基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位[J];仪器仪表学报;2013年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邱亚;沈林勇;胡卫建;章亚男;李峰;;缝隙搜救机器人镜体的形状重建和定位方法[J];仪器仪表学报;2015年12期
2 郭强;李岁劳;王玮;;光电探测系统辅助SINS的动态对准方法[J];仪器仪表学报;2015年11期
3 李志雄;王姮;;基于无迹卡尔曼滤波的运动机器人定位研究[J];轻工科技;2015年11期
4 朱奇光;袁梅;陈卫东;陈颖;;基于CEH~∞ F的移动机器人SLAM算法研究[J];仪器仪表学报;2015年10期
5 冯玉光;单珊;奚文骏;;MEMS在运动轨迹显示中的应用[J];国外电子测量技术;2015年06期
6 刘洞波;杨高波;肖鹏;屈喜龙;刘长松;;移动机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法[J];仪器仪表学报;2015年05期
7 徐诚;黄大庆;孔繁锵;;一种小型无人机无源目标定位方法及精度分析[J];仪器仪表学报;2015年05期
8 刘凤娟;史亦隆;方丽英;;基于惯性传感器和改进Criminis算法的距离估计[J];电子器件;2015年02期
9 朱奇光;张兴家;陈卫东;陈颖;;基于平方根容积机器人蒙特卡罗定位算法研究[J];仪器仪表学报;2015年04期
10 张立国;赵金阁;金梅;于晓晶;郑龙江;;一种基于平面约束的偏瘫恢复运动评价方法[J];仪器仪表学报;2015年02期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 辛菁;苟蛟龙;马晓敏;黄凯;刘丁;张友民;;基于Kinect的移动机器人大视角3维V-SLAM[J];机器人;2014年05期
2 高翔;梁志伟;徐国政;;基于Hough空间的移动机器人全局定位算法[J];电子测量与仪器学报;2012年06期
3 王鹏;孙长库;张子淼;;单目视觉位姿测量的线性求解[J];仪器仪表学报;2011年05期
4 周波;杨剑;王东平;;基于随机采样一致性算法的平面匹配方法[J];计算机应用;2011年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 龚学锐;闵华松;;基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位[J];组合机床与自动化加工技术;2019年05期
2 欧阳柳;徐进;龚小谨;刘济林;;基于不确定性分析的视觉里程计优化[J];浙江大学学报(工学版);2012年09期
3 夏凌楠;张波;王营冠;魏建明;;基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位[J];仪器仪表学报;2013年01期
4 高云峰;李伟超;李建辉;;室内移动机器人视觉里程计研究[J];传感器与微系统;2012年02期
5 康轶非;宋永端;宋宇;闫德立;;不依赖里程计的机器人定位与地图构建[J];浙江大学学报(工学版);2014年03期
6 闫毅平;崔凯楠;袁懿;张玥红;;误差消除型里程计定位方法的分析与研究[J];电气工程学报;2018年06期
7 余翀;高翔;邱其文;;基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现[J];传感技术学报;2012年01期
8 安峰;陈强;查艳芳;陶文寅;刘辉;;基于RGB__D相机的视觉里程计设计与实现[J];电子测量技术;2018年03期
9 王志;朱世强;李月华;张学群;;基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法[J];农业工程学报;2017年10期
10 杨晶东;洪炳镕;周彤;陈凤东;;移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法[J];机械工程学报;2008年08期
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 唐芳;梅卡曼德凭3D视觉跑上“朝阳”赛道[N];科技日报;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 代维;室内环境下基于视觉/惯性/里程计的自主定位技术研究[D];东南大学;2018年
2 汪进;基于地面特征单目视觉里程计定位研究[D];广东工业大学;2018年
3 翁一桢;基于视觉里程计与惯导融合技术的四旋翼位姿估计[D];浙江大学;2018年
4 张一博;基于视觉里程计的移动机器人定位算法设计与实现[D];西南交通大学;2018年
5 罗家祯;惯性视觉里程计中的跟踪与定位方法研究[D];中国民航大学;2018年
6 晁斌;大范围场景下视觉/惯性融合的RGB-D视觉里程计研究[D];太原理工大学;2018年
7 王慧国;基于ORB特征的视觉里程计与建图研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2018年
8 苏泫;基于IMU预积分的视觉惯性里程计系统[D];华南理工大学;2018年
9 李伟超;基于视觉的室内移动机器人里程计研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 李孟;基于立体相机的室外移动机器人视觉里程计方法研究[D];东南大学;2015年
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