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四足仿生机器人关节运动控制器的设计与实现

陈德明  王润孝  冯华山  段清娟  
【摘要】:针对四足仿生机器人分层、分布式控制系统,研制了由嵌入CAN控制器的单片机AT89C51CC01、电机运动控制芯片LM629和电机驱动芯片LMD18245组成的关节运动控制器,详细介绍了其总体方案设计、硬件设计和软件设计,实现了对四足仿生机器人实时、精确的控制。

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