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《中国造船》 2010年01期
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微型开架式水下机器人水动力系数测定

张燕  徐国华  徐筱龙  余琨  
【摘要】:水下机器人水动力系数的准确测定,是对机器人运动进行仿真和控制的前提。以形状复杂的开架式有缆水下机器人(ROV)作为研究对象,通过一系列水动力试验,计算出适用于开架式水下机器人模型的几个重要的实时水动力系数,为自主遥控水下机器人(ARV)的运动仿真提供了数据支撑,进而为ARV的控制奠定了基础。
【作者单位】华中科技大学船舶与海洋工程学院水下作业实验室;
【分类号】:U674.941

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨超;徐筱龙;余琨;徐国华;;水下机器人三维可视化控制系统[J];计算机仿真;2012年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴宝山;;第七届船舶力学学术委员会操纵性学组工作总结报告[A];七届更迭 三十回眸——第七届船舶力学学术委员会全体会议论文集[C];2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 于华男,万磊,徐玉如;开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法[J];海洋工程;2004年03期
2 冯俊梅,连琏,葛彤;潜艇操纵控制方法的现状与发展[J];海洋工程;2005年01期
3 林小平;刘祖源;程细得;;操纵运动潜艇水动力计算研究[J];船海工程;2006年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 何漫丽;水下自航行器水动力学特性数值计算与试验研究[D];天津大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 朱怡;水下潜器水动力模型简化及参数辨识研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐亮,边宇枢,宗光华;水下机器人路径控制与仿真[J];北京航空航天大学学报;2005年02期
2 兰晓娟;孙汉旭;贾庆轩;;水下球形机器人BYSQ-2的原理与动力学分析[J];北京邮电大学学报;2010年03期
3 刘振明,潜伟建,夏志澜;水下机器人平面直航运动稳定性分析[J];船舶工程;2004年03期
4 胡坤,徐亦凡;舵型对潜艇操纵特性影响的仿真分析[J];船舶工程;2005年01期
5 许晖,石秀华,曹永辉;基于LMS算法的水下航行器传感器故障检测[J];传感技术学报;2005年03期
6 朱仁传;缪国平;郭海强;余建伟;;Evaluation of Hydrodynamic Coefficients of Ships Oscillating in A Numerical Wave Tank[J];China Ocean Engineering;2009年02期
7 梁俊;甘孝清;韩贤权;刘超;;水下无人探测系统在岩坎爆破效果调查中的应用[J];长江科学院院报;2010年02期
8 林江;;水下电动机械手动力学分析及仿真[J];四川兵工学报;2010年06期
9 王玉甲;张铭钧;;水下机器人推进器故障融合诊断方法研究[J];弹箭与制导学报;2008年01期
10 陈艾琴;刘乾;朱大奇;;基于BP神经网络的水下机器人推进器故障辨识算法[J];电脑知识与技术;2009年19期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘英想;刘军考;陈维山;夏丹;;两关节机器鱼动力学建模与仿真[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文集[C];2007年
2 詹成胜;刘祖源;程细得;;基于FLUENT的潜艇水动力导数数值计算[A];2007年船舶力学学术会议暨《船舶力学》创刊十周年纪念学术会议论文集[C];2007年
3 黄东武;暴景阳;桑金;;水下机器人双频识别声呐系统应用研究[A];第二十一届海洋测绘综合性学术研讨会论文集[C];2009年
4 余琨;徐国华;向先波;;AUV自救信标系统关键技术研究[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
5 郭威;赵洋;崔胜国;王晓辉;;一种水下机器人系缆长度和运动方向的检测技术[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
6 郭威;崔胜国;赵洋;王晓辉;;一种遥控水下机器人视频监控系统[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
7 左志坚;李斌;马书根;王智锋;;蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
8 孙凯;李智刚;;微型遥控潜水器视频监控系统[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
9 黄东武;李宝森;;水下机器人双频识别声纳系统应用研究[A];中国航海学会航标专业委员会测绘学组学术研讨会学术交流论文集[C];2009年
10 张志刚;卞红雨;;水下移动通信系统硬件设计[A];2009年浙苏黑鲁津四省一市声学学术会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李佳;载人潜器阻力性能的数值和试验预报及外形优化研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
6 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 李东升;小管道超声智能检测爬机及测试技术研究[D];南京理工大学;2002年
8 汤丽平;突变控制机制及其应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 安跃军;深海机器人推进电机混沌现象研究[D];沈阳工业大学;2005年
10 张英;水下仿生拱泥机器人及其关键技术研究[D];武汉理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张杰;近水面作业的机器人综合减摇机理研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 刘业明;潜艇位姿控制系统智能故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 苗玉洁;基于GA的水下机器人多目标路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 李建民;AUV水下回收预测与协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 杨欣颖;潜器光视觉目标识别技术的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 谢金鑫;基于参数化有限元的潜水器结构优化设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 徐鑫;蓄热电池一体化结构设计技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘小健;黄国樑;邓德衡;;不同装载状态下约束模试验的船舶操纵性研究[J];船舶工程;2009年02期
2 李冬荔;杨亮;聂武;;操纵运动船舶的水动力计算研究[J];船舶工程;2009年02期
3 吴宝山;潜艇艉水平翼加端板的操纵性设计预报研究(英文)[J];船舶力学;1999年06期
4 王燕飞,朱军,张振山;评估水动力系数对潜艇操纵性影响的一种方法[J];船舶力学;2005年05期
5 杨超峰;吴宝山;沈泓萃;;肥大型船模操纵性水动力CFD预报的试验验证分析[J];船舶力学;2006年04期
6 罗伟林;邹早建;;应用支持向量机的船舶操纵运动响应模型辨识(英文)[J];船舶力学;2007年06期
7 吴宝山;潘子英;陈纪军;蔡大明;;潜艇组合翼舵的水动力非线性特性研究[J];船舶力学;2008年01期
8 沈定安;马向能;;船队风浪中操纵可控区的计算[J];船舶力学;2008年04期
9 黄昆仑;庞永杰;苏玉民;朱军;;潜器线性水动力系数计算方法研究[J];船舶力学;2008年05期
10 高志亮;邹早建;王化明;;采用一种高阶面元法数值求解浅水船舶兴波问题(英文)[J];船舶力学;2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 杨波;万林;王骁;石爱国;;船舶水动力导数的CFD方法求取[A];1995-2009航海技术论文选集(第2集)[C];2010年
2 田于逵;王小庆;谢华;姚惠之;;水下航行体模型尾部壁面脉动压力与近壁湍动速度同步测试研究[A];第四届全国船舶与海洋工程学术会议论文集[C];2009年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 杨素军;船舶航行性能虚拟测试系统研究[D];中国舰船研究院;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵国良;季鲁慧;;潜艇空间运动模型的简化和仿真[J];船舶工程;1991年04期
2 袁赣南,赵琳,刘鹰;潜艇损管应急操纵的运动仿真[J];船舶工程;1998年04期
3 罗凯,李俊,许汉珍;潜艇运动的非线性滑动控制[J];船舶工程;1999年03期
4 梁超,王科俊,赵宏霞,金鸿章,李国斌;潜艇操纵的控制方法研究进展[J];船舶工程;1999年04期
5 罗凯,李俊,许汉珍;潜艇近水面运动的定深控制研究[J];船舶工程;1999年05期
6 林青山,缪国平,李谊乐,刘应中;潜艇上二阶波浪力的考察[J];船舶力学;1998年06期
7 于东宾,周轶美,孙元泉;关于回转机动时的横倾控制[J];船舶力学;1999年01期
8 潘子英,吴宝山,沈泓萃;CFD在潜艇操纵性水动力工程预报中的应用研究[J];船舶力学;2004年05期
9 王燕飞,朱军,张振山;评估水动力系数对潜艇操纵性影响的一种方法[J];船舶力学;2005年05期
10 龚享铱,周良柱;一种变换状态空间的稳定卡尔曼滤波算法[J];电子与信息学报;2005年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 郑虎;肥大型船舶水动力导数的辨识及应用[D];大连理工大学;2002年
2 毛斌宏;潜艇空间运动模型及均衡控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 申冬慧;基于模糊控制与GA的潜艇自动舵的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 许辉;小水线面双体船粘性流数值模拟[D];武汉理工大学;2004年
5 李明干;基于卡尔曼滤波的神经网络学习算法及其在短期负荷预测中的应用[D];华中科技大学;2004年
6 郭真;AUV高精度组合导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 刘云霞;海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【相似文献】
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1 初秀民;徐海潮;万剑;宋成果;;基于多线程的船载自动识别系统报文解析[J];中国航海;2011年02期
2 郑佳春;;无线传感器网络电子航标节点定位算法研究[J];中国航海;2011年02期
3 韩少冰;钟兢军;;燃气轮机在商船上的应用及其技术发展趋势[J];中国航海;2011年02期
4 马强;毛宏燕;贾宝柱;;分油机系统模拟仿真设计[J];中国航海;2011年02期
5 唐海涛;张军;;射频识别和全球定位系统联合的船舶监控系统[J];中国航海;2011年03期
6 周驰;;自卸砂船稳性分析及其倾覆后应急施救方案[J];中国航海;2011年03期
7 沈文君;唐友刚;赵晶瑞;;桁架式Spar平台垂荡板结构的水动力特性[J];天津大学学报;2011年06期
8 钟云海;郑海;王孝通;;磁阻传感器在载波相位测姿中的应用[J];中国航海;2011年02期
9 李勇;;舰船电力推进大功率变频器分析[J];中国航海;2011年02期
10 孙富民;蒋文辉;;救助船舶信息化管理系统的开发[J];中国航海;2011年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张海燕;;深水Spar平台水动力系数计算[A];中国航海科技优秀论文集(2010)[C];2010年
2 王志东;张晓庆;陈裴;;三维柔性尾鳍摆动运动的推进性能研究[A];2007年船舶力学学术会议暨《船舶力学》创刊十周年纪念学术会议论文集[C];2007年
3 李勇;林缅;;波浪作用下水平柱体水动力系数研究[A];第二十一届全国水动力学研讨会暨第八届全国水动力学学术会议暨两岸船舶与海洋工程水动力学研讨会文集[C];2008年
4 吴海忠;;Monotower平台在海上边际油气田开发中的应用前景[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
5 刘晓斌;孙晓明;;海洋石油平台防火涂料施工质量控制[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
6 杜丰泰;;流花油田“南海胜利”号FPSO大修质量控制[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
7 吴志良;郭晨;;船舶电力系统浮动频压节能技术的研究与应用[A];中国造船工程学会2007年优秀学术论文集[C];2008年
8 孙金丽;张慧池;汤小霞;;波浪作用下锚泊系统动力响应的数值模拟[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
9 陈静;;海上油气田上部设施管道支吊架的工程设计[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
10 苗张木;曹锦;马涛;李永信;陈冰泉;;FPSO模块支墩焊接接头低温CTOD韧度试验研究[A];中国造船工程学会2007年优秀学术论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 李少华;海洋平台水动力系数反演方法及实验研究[D];湖南大学;2010年
2 朱海荣;船舶与海洋结构物运动的三维时域方法及应用[D];上海交通大学;2009年
3 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 李小超;海底管线悬跨段涡激振动响应的实验研究与数值预报[D];大连理工大学;2011年
5 李明高;基于水动力模型的海底悬跨管道地震反应分析[D];大连理工大学;2010年
6 王显峰;船舶运动鲁棒H_∞估计与预报研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 勾莹;快速多极子方法在多浮体和水弹性问题中的应用[D];大连理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑苗子;外嵌板对圆柱水动力系数影响的计算分析[D];大连理工大学;2012年
2 常文田;垂直平面运动机构的分析与研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 姜大宁;钢筒组块的静稳性和波浪中的运动响应[D];天津大学;2005年
4 邓伟杰;小水线面双体船运动仿真及其控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 张晓频;多功能潜水器操纵性能与运动仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6 李佳;船舶破舱浸水的横摇运动时域计算及破舱稳性研究[D];上海交通大学;2009年
7 李妍妍;小水线面双体船姿态控制研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 朱海烨;小水线面双体船稳定鳍优化设计研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 吴祥虎;首尾尖瘦型船舶纵向下水研究[D];华中科技大学;2007年
10 刘杨;船舶操纵运动仿真中的水动力系数敏感性分析[D];哈尔滨工程大学;2008年
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