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《中国造船》 2004年03期
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自主式水下潜器导航技术发展现状与展望

李俊  徐德民  宋保维  严卫生  
【摘要】:系统地回顾了自主式水下潜器导航技术的发展 ,主要包括航位推算、声学导航、地球物理导航、组合导航等技术的应用及限制。并对发展趋势进行了探讨

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 龚德俊;陈永华;李思忍;徐永平;姜静波;;A Moored Underwater Energy Conservation System for Profiling Measurement[J];China Ocean Engineering;2007年03期
2 兰志林;周家波;;无人水下航行器发展[J];国防科技;2008年02期
3 郝冰;戴学丰;邹立颖;;船体挠曲变形的误差补偿方法与仿真[J];弹箭与制导学报;2011年04期
4 陶庆生;;基于LPC2378和TSC2046的汽车触摸屏智能控制系统[J];东方企业文化;2012年04期
5 陈永华;李思忍;;区域性海洋要素持续测量平台新技术概述[J];海洋科学;2009年04期
6 崔凯兴;;多普勒声纳系统原理及应用[J];科技广场;2010年05期
7 卜英勇;张涛;;基于航位推算的深海采矿车定位系统研究[J];矿冶工程;2009年01期
8 郝冰;戴学丰;;基于Kalman滤波的AUV两位置对准方法[J];计算机工程;2011年11期
9 赵玉新;陈立娟;;导航随机微分模型的三次样条插值求解探索[J];控制理论与应用;2011年07期
10 胡春生;秦石乔;王省书;黄宗升;;用于深海作业的激光陀螺高精度定位定向系统的仿真与实验[J];热带海洋学报;2009年04期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 佟盛;;AUV导航系统及技术发展[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
2 陈健;;水下自主式潜器(AUV)的声学定位与导航[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
3 ;Research on Geomagnetic-Navigation-Oriented Geomagnetic Field Modeling Methods[A];The Proceedings of 2010 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(Vol.2)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 赵辉;基于水下航行器导航定位及信息融合技术研究[D];南京理工大学;2007年
3 陈永华;波浪驱动式海洋要素垂直剖面测量系统关键技术[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2008年
4 兰华林;深海水声应答器定位导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
5 张爱军;水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究[D];南京理工大学;2009年
6 王文晶;基于重力和环境特征的水下导航定位方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 朱洪前;复杂作业环境下的深海采矿机器人轨迹跟踪研究[D];中南大学;2010年
8 刘素花;节能型自治式多功能海洋环境监测系统的数据采集控制器的研究[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2009年
9 张强;小型AUV水下导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗静;自主式水下机器人同时定位与地图构建中的数据关联算法研究[D];中国海洋大学;2010年
2 徐广晨;惯性/地球物理组合导航信息融合的研究[D];浙江工业大学;2010年
3 王文晶;EKF-SLAM算法在水下航行器定位中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4 田峰敏;基于先验地形数据处理的水下潜器地形辅助导航方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 韩瑞宁;超短基线定位精度的改进方法研究[D];中国海洋大学;2007年
6 贺茂坤;深海采矿车自主定位系统及其在最优切削中的应用研究[D];中南大学;2008年
7 于青;AUV捷联式惯性导航系统研究[D];中国海洋大学;2008年
8 陈静燕;深海环境惯性导航系统误差补偿方法的研究[D];浙江大学;2009年
9 孔德鹏;一种基于多传感器潜器控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 李亮;SINS/DVL组合导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕翀;庞永杰;张磊;;基于MPSO算法的水下机器人PD控制器[J];北京工业大学学报;2010年06期
2 徐亮,边宇枢,宗光华;水下机器人路径控制与仿真[J];北京航空航天大学学报;2005年02期
3 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法研究[J];传动技术;2006年04期
4 王仲民,岳宏,刘继岩;移动机器人多传感器信息融合技术述评[J];传感器技术;2005年04期
5 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
6 石彪;刘利枚;周鲜成;;基于D-S证据理论的超声波测距模型的设计[J];传感器与微系统;2009年07期
7 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法[J];传感器世界;2006年11期
8 郭立新;黄秋野;罗忠;;基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统[J];东北大学学报(自然科学版);2009年12期
9 赵逢达;孔今富;;一种基于图像匹配的闭环检测方法[J];燕山大学学报;2008年02期
10 房芳;马旭东;戴先中;;基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模[J];东南大学学报(自然科学版);2009年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;A PSO Solution for Pursuit-evasion Problem of Randomly Mobile Agents[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
2 ;Fuzzy Neural Network controller for AUV based on RAN[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
3 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
4 孙凯;李智刚;;微型ROV控制装置及控制方法[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
5 杜振军;曲道奎;徐方;贾凯;;基于地图学习的移动机器人定位技术研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
6 陈健;;水下自主式潜器(AUV)的声学定位与导航[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
7 房芳;马旭东;戴先中;;一种基于混合模型的移动机器人SLAM方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
8 ;Predictive S Control of AUV Based on Model of Support Vector Machine[A];Proceedings of 2010 3rd International Conference on Future BioMedical Information Engineering(Volume 2)[C];2010年
9 ;Modelling and analyses of WSN-based pursuitevasion strategies for multi-pursuers to multi-evaders[A];Proceedings of 2008 International Conference on Modelling, Identification and Control[C];2008年
10 ;A Variable Buoyancy System for Long Cruising Range AUV[A];Proceedings of 2010 International Conference on Computer,Mechatronics, Control and Electronic Engineering (CMCE 2010) Volume 2[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 樊建聪;分布估计学习算法研究[D];山东科技大学;2010年
2 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 陈鹏;目标跟踪与背景减除算法研究[D];浙江大学;2010年
6 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 许祥滨;抗强多途径干扰的水声数字语音通信研究[D];厦门大学;2003年
8 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
9 薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
10 王薇;非线性系统的滑模控制研究[D];中国海洋大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张杰;近水面作业的机器人综合减摇机理研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 滕学志;自主水下机器人能源与动力系统设计[D];中国海洋大学;2010年
3 任春云;自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现[D];中国海洋大学;2010年
4 王冉冉;仿鱼机器人稳态游动的水动力性能研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 霍存锋;水下缆索动力学分析及其在水下机器人系统中的应用研究[D];上海交通大学;2011年
6 冯高;一种开放式深海机械手结构及其动力学优化研究[D];华中科技大学;2009年
7 张宏烈;移动机器人全局路径规划的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 高剑;自主式水下航行器的建模与自适应滑模控制[D];西北工业大学;2004年
9 辛廷慧;水下地形辅助导航方法研究[D];西北工业大学;2004年
10 夏慧;多机器人系统中环境构建问题的研究[D];南京理工大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高清维,程蒲,张道信;基于对称延拓的DFT频谱泄漏抑制方法[J];安徽大学学报(自然科学版);2000年02期
2 汪凤林;蔡体菁;王东霞;;惯性/重力匹配组合导航系统可观测性研究[J];安徽大学学报(自然科学版);2008年06期
3 周晓军,刘永智;光纤微弱磁场传感技术研究进展[J];半导体光电;1997年01期
4 薛志英,周晓军,刘永智;遗传算法在光纤弱磁检测中的应用[J];半导体光电;2001年04期
5 刘吉延,斯永敏,李智忠,刘阳,胡永明;采用超磁致伸缩薄膜的光纤磁场传感器[J];半导体光电;2004年03期
6 张翼;陈建平;薛青;施长海;洪琳;叶爱伦;李新碗;;Michelson干涉型光纤弱磁场传感器信号检测电路研究[J];半导体光电;2006年02期
7 阮赐元,韩国旺;WB系列电量隔离传感器原理与应用[J];兵工自动化;1995年03期
8 徐冠雷,吉春生,葛德宏;自适应卡尔曼滤波法在潜艇水下导航中的应用[J];兵工自动化;2003年06期
9 周徐昌;沈建森;;惯性导航技术的发展及其应用[J];兵工自动化;2006年09期
10 许小勇;钟太勇;;三次样条插值函数的构造与Matlab实现[J];兵工自动化;2006年11期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 李姗姗;吴晓平;;水下重力无源导航系统组合模式的研究与设计[A];中国测绘学会九届四次理事会暨2008年学术年会论文集[C];2008年
2 朱威;张明;吴文启;;捷联惯性导航频域算法的仿真研究[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
3 王虎彪;王勇;许大欣;戴全发;;基于重力梯度的水下辅助导航仿真[A];中国地球物理学会第二十四届年会论文集[C];2008年
4 田蔚风;金志华;杨艳娟;王俊璞;卞鸿巍;;21世纪前期我国潜艇导航技术发展——静电陀螺导航仪方案和信息融合技术应用的探讨[A];2003年惯性技术科技工作者研讨会论文集[C];2003年
5 武凤德;翁炬;;21世纪潜艇导航技术[A];中国惯性技术学会第五届学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 杨强文;地球重力场球面小波展开及其应用[D];解放军信息工程大学;2001年
4 张可;车辆导航系统关键技术研究[D];北京工业大学;2001年
5 杨益新;声呐波束形成与波束域高分辨方位估计技术研究[D];西北工业大学;2002年
6 杨艳娟;捷联惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
7 刘承香;水下潜器的地形匹配辅助定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 吕泽均;高分辨阵列测向技术研究[D];电子科技大学;2003年
9 张景伟;INS/GPS/SAR组合导航系统关键问题研究[D];西北工业大学;2003年
10 朱维杰;宽带水声阵列信号处理的原理及方法研究[D];西北工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
2 于楠;深海采矿系统中输运软管的参数优化[D];大连理工大学;2000年
3 李佳宁;组合导航系统中的数据融合技术[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 吕孝乐;数据融合技术研究及其在船舶组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 刘乐华;水下拖索和锚索系统三维数学建模及应用[D];西北工业大学;2001年
7 张福斌;水下航行器导航系统设计及误差分析[D];西北工业大学;2002年
8 辛廷慧;水下地形辅助导航方法研究[D];西北工业大学;2004年
9 陈曦;舰船综合导航系统数据处理技术研究[D];天津大学;2004年
10 郭艳萍;等高线的三维可视显示研究[D];太原理工大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 许竞克;王佑君;侯宝科;杨立浩;;ROV的研发现状及发展趋势[J];四川兵工学报;2011年04期
2 周洪光;马爱民;夏朗;;无人水面航行器发展[J];国防科技;2009年06期
3 陈景锋;杜月中;;流线型回转体浮标的设计计算及试验研究[J];大连海事大学学报;2011年03期
4 王仕成;孙大为;张金生;陈励华;;基于SLAM的地磁导航定位[J];火力与指挥控制;2010年12期
5 谌剑;严平;张静远;;基于数字图像处理的海底三维地形重建方法[J];计算机仿真;2009年10期
6 吴春东;雷开卓;屈健康;尚金涛;黄强;;基于μPD78F1166单片机的水密舱工况监测系统[J];计算机测量与控制;2011年01期
7 贾璐瑾;田喆;历超;;深水应答器定位、导航技术研究[J];科技风;2011年03期
8 李杰;周兴华;唐秋华;雷宁;厉峰;;水下滑翔机器人研究进展及应用[J];海洋测绘;2012年01期
9 刁宏伟;戴邵武;戴洪德;;SINS/DVL水下组合导航系统的误差分析与改进技术[J];海军航空工程学院学报;2012年01期
10 雷开卓;吴春东;黄强;杨海波;于春磊;;超低功耗的水密舱工况综合监测报警系统[J];测控技术;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 孙渊;王仕成;乔玉坤;张金生;蒲源;孙大为;王小兵;;SITAN算法在地磁辅助惯性导航中的应用研究[A];国家安全地球物理丛书(五)——地球物理与海洋安全[C];2009年
2 钱洪宝;孙大军;;水声定位系统现状[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
3 彭东立;马海涛;许伟杰;;DVL在组合导航技术中的发展应用[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吴晓;基于声传感器阵列的油气管道内检测器地面标记跟踪技术研究[D];天津大学;2010年
4 刘利强;蚁群优化方法研究及其在潜艇导航规划中的应用[D];哈尔滨工程大学;2008年
5 张爱军;水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究[D];南京理工大学;2009年
6 韩剑辉;综合船桥系统体系结构与部分关键技术研究[D];天津大学;2009年
7 刘海军;雷达辐射源识别关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
8 张红良;陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
9 刘素花;节能型自治式多功能海洋环境监测系统的数据采集控制器的研究[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2009年
10 陈益;具有目的域的光电稳定跟踪系统满意控制策略[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈艳;基于高斯粒子滤波的水下目标跟踪技术[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 马妍;基于多波束测量数据的海底地形可导航性分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 马士国;水下回收AUV的短基线导引与定位数据融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 何东旭;基于载波相位的SINS/GPS组合导航系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 马少泽;水下航行器测控系统控制软件的设计和实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 夏金宝;车载测风激光雷达接收系统的改进及惯导技术应用[D];中国海洋大学;2010年
7 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
8 黄鲁粤;基于惯性传感器与声纳的水下机器人定位与地图构建[D];中国海洋大学;2010年
9 沙启鑫;自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2010年
10 任春云;自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现[D];中国海洋大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 夏国清,边信黔,丁福光,付明玉;自主式水下潜器运动控制[J];船舶工程;1995年01期
2 宋军,许晓明,华克强;CCV潜器运动控制方案的研究[J];哈尔滨工程大学学报;1997年02期
3 丁福光,付明玉,夏国清,施小成;自主式水下潜器分层递阶控制系统[J];船舶工程;1996年02期
4 肖荣端,李志平;俄国载人潜水器发展评介[J];应用科技;1995年02期
5 许正名;遥控潜器脐带电缆的设计与选用[J];海洋工程;1991年02期
6 李殿璞,赵爱民,迟岩;水下机器人运动控制和仿真的数学模型[J];哈尔滨工程大学学报;1997年03期
7 张仁忠,潘志明,张利群;潜器运动控制系统的集成化仿真软件—ISSMCS[J];舰船电子工程;1998年03期
8 朱军,陈强,高俊吉,黄昆仑;扁平潜器微速与倒航水动力试验研究[J];水动力学研究与进展A辑;2004年03期
9 兰华林;孙大军;卢逢春;吕云飞;;基于海底单应答器的水下潜器声学导航技术[J];哈尔滨工程大学学报;2007年12期
10 张汝波,彭良,顾国昌,张国印;水下智能潜器分布式控制系统设计与实现[J];中国造船;1998年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 龙建军;吴百海;吴金萍;;基于功能原理的水下潜器模型参数辨识方法与实验估计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 缪旭弘;袁思鸣;罗斌;徐云椿;;高强度钢潜器结构安全系数的影响因素分析[A];纪念徐秉汉院士船舶与海洋结构力学学术会议论文集[C];2011年
3 王安国;;基于恒星参考系建立自主可靠的导航体制[A];新世纪 新机遇 新挑战——知识创新和高新技术产业发展(上册)[C];2001年
4 汤丽平;;水下潜器水平面运动的非线性分析[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
5 兰华林;孙大军;郑翠娥;李想;;基于超短基线的深海单应答器定位导航技术[A];中国声学学会2006年全国声学学术会议论文集[C];2006年
6 顾耀林;;交互式虚拟导航技术研究[A];第九届中国体视学与图像分析学术会议论文集[C];2001年
7 冯驰;徐冉;;水下潜器垂直运动轨迹跟踪研究[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年
8 战兴群;翟传润;张炎华;;仿生机器鱼航行参数与航速关系的仿真研究[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
9 陈健;;水下自主式潜器(AUV)的声学定位与导航[A];2006年船舶通讯导航学术会议论文集[C];2006年
10 蒋天安;;影像虚拟导航技术在肝外病变中的临床应用[A];2008年浙江省超声医学学术年会论文汇编[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 段佳;GIS精打细算当你贴身导游[N];大众科技报;2007年
2 徐建华;我国成功掌握动态交通导航技术[N];中国质量报;2007年
3 本报记者 杨晨光通讯员 贾爱平 邓怡;让中国的飞轮旋转在世界前沿[N];中国教育报;2008年
4 盖瑞;导航技术助推小型汽车改装热[N];科技日报;2008年
5 本报记者 赵凤华通讯员 贾爱平 邓怡;让我们的飞轮和陀螺旋转在世界前沿[N];科技日报;2008年
6 贾爱平邓怡 本报记者 丰捷;让我们的飞轮和陀螺旋转在世界前沿[N];光明日报;2008年
7 中华医学会神经外科学分会主任委员 赵继宗郑颖璠 整理;微创神经外科的今天和明天[N];健康报;2008年
8 晓林;动态三维实景导航技术前景看好[N];科技日报;2009年
9 本报记者 朱永旗;卫星导航也有我们自己的“芯”[N];中国经济导报;2006年
10 ;天文望远镜靠激光“明目”[N];新华每日电讯;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李刚;穿梭潜器水动力特性的数值模拟和试验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 李佳;载人潜器阻力性能的数值和试验预报及外形优化研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘承香;水下潜器的地形匹配辅助定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 祖伟;基于粒子群优化算法的水下潜器实时路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
5 兰华林;深海水声应答器定位导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6 张爱军;水下潜器组合导航定位及数据融合技术研究[D];南京理工大学;2009年
7 徐东昊;潜器全方位推进器主轴控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 游江;基于解耦线性化的潜器推进感应电动机鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 李延民;潜器外置设备液压系统的压力补偿研究[D];浙江大学;2005年
10 叶常春;基于Web的无线导航服务技术及其空间数据组织方法研究[D];国防科学技术大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾广玺;四螺旋桨推进式水下潜器悬停控制器设计与实验研究[D];广东工业大学;2011年
2 林一;潜器耐压结构碰撞响应与强度评估方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张红伟;基于ICCP算法的水下潜器地形辅助定位改进方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 姜秀鹏;一种模糊变结构控制方法在潜器对线控位中的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 赵金鑫;某潜器水动力性能计算及运动仿真[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 郭真;AUV高精度组合导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 刘云霞;海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 朱怡;水下潜器水动力模型简化及参数辨识研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 黄鸣敏;组合导航系统在水下潜器中的应用[D];南京理工大学;2007年
10 杨昆;重力场和地磁场辅助惯性导航技术研究[D];电子科技大学;2009年
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