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基于Markowitz投资组合模型的移动机器人目标提取与识别

夏琳琳  张健沛  田海军  初妍  杨雪东  
【摘要】:移动机器人足球比赛中,准确识别足球并确定其位置是比赛胜负的关键。在理想情况下,比赛场地颜色信息固定,可以通过彩色分割来识别,但是若存在环境光照较弱或不均的影响时,很难明确划分不同颜色区域之间的界限,使得对目标的准确识别受到影响。提出一种全新的彩色分割方法,通过适当选择几个不同的颜色分量,应用Markowitz投资组合模型对各个颜色分量求取最优权值,进而将最优权值作用于彩色图像,可得到不同区域间对比度增强的灰度图像,分割出所求目标。实验表明,该方法很好地弱化了光照变化带来的影响。

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