利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

【摘要】：提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。

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4	徐俊;电弧炉短网钢构支架设置双屏蔽环的计算[J];工业加热;1990年04期
5	张法钧;新型的高灵敏度低噪声微功耗磁通门磁强计[J];电声技术;1994年04期
6	陈烈，张利华，吴培钧，杨涛，刘东，刘贵荣，李林;铊膜DC－SQUID磁强计的噪声测量[J];低温物理学报;1994年05期
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8	何志勇，邹凤梧，姜惟诚，贾克昌;各向异性磁致电阻传感器磁强计[J];仪器仪表学报;1994年03期
9	李子芳;永磁体等效磁矩的测量[J];大学物理实验;1994年02期
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4	本报记者　徐光明　通讯员　王家荣;南方冶金学院以特色服务经济[N];中国教育报;2003年
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