收藏本站
《中国惯性技术学报》 2005年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

黄旭  王常虹  伊国兴  王玉峰  
【摘要】:提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张峥;惯性步态测量系统的研究[D];武汉理工大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏中,陈彬;基于MCU的加速度计线性误差补偿方法[J];北京机械工业学院学报;2004年01期
2 唐富荣,薛大同;六轴加速度计的结构原理与阻尼振动设计[J];传感技术学报;2002年04期
3 刘武发,蒋蓁,龚振邦;基于MEMS加速度传感器的双轴倾角计及其应用[J];传感器技术;2005年03期
4 李绪友,梁辉,邹继斌;捷联式惯导系统中加速度计的数据采集[J];传感器技术;2005年06期
5 李敏毅,王蕊;微机械电容式加速度传感器信号电路设计[J];传感器世界;2005年07期
6 汪浩;电容式微加速度计检测原理与设计分析[J];巢湖学院学报;2005年03期
7 刘俊,石云波,张文栋;单芯片集成加速度计陀螺的研究[J];测试技术学报;2003年02期
8 钱朋安,葛运建,吴仲城;六维加速度的测量研究[J];电子测量与仪器学报;2005年02期
9 张霞;微机电系统与微加速度计[J];物理与工程;2004年01期
10 柴卫华,沈晓蓉,张树侠;船用捷联惯导系统解析粗对准的误差分析[J];哈尔滨工程大学学报;1999年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 丁明理;王祁;洪亮;赵鹏;;无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高昌才 ,杨建新;将液氦温度控制在4.2K左右的调节器[J];低温与超导;1980年04期
2 贾文奎;在地磁场中测定卫星磁矩方法的研究[J];空间科学学报;1983年02期
3 李大明;0.1nT分辨力便携式磁通门磁强计的设计[J];吉林大学学报(理学版);1985年04期
4 徐俊;电弧炉短网钢构支架设置双屏蔽环的计算[J];工业加热;1990年04期
5 张法钧;新型的高灵敏度低噪声微功耗磁通门磁强计[J];电声技术;1994年04期
6 陈烈,张利华,吴培钧,杨涛,刘东,刘贵荣,李林;铊膜DC-SQUID磁强计的噪声测量[J];低温物理学报;1994年05期
7 洪岩;预热器导向轴承端轴退磁工艺的研究与实践[J];锅炉技术;1994年04期
8 何志勇,邹凤梧,姜惟诚,贾克昌;各向异性磁致电阻传感器磁强计[J];仪器仪表学报;1994年03期
9 李子芳;永磁体等效磁矩的测量[J];大学物理实验;1994年02期
10 赵宗阳;红外和磁传感器可用于机场防撞[J];国际航空;1994年04期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 曹志良;;粗粒弱磁性矿物磁分离技术研究[A];1997中国钢铁年会论文集(上)[C];1997年
2 李振杰;吉庚耀;许林军;;某扫雷艇编队同步扫雷时环境磁场分布测量及分析[A];中国物理学会第九届静电学术年会论文集[C];2000年
3 杨庆林;卞昌万;钱士湖;;采用新的强磁工艺和高效节能的磁选设备加快姑山选厂的技术改造[A];2001中国钢铁年会论文集(上卷)[C];2001年
4 刘斌;李光亮;黄锐;张洛;;脉冲感应型非晶态磁敏传感器的设计[A];第四届中国功能材料及其应用学术会议论文集[C];2001年
5 谢德馨;曾林锁;曹辉;;永磁强磁场的优化设计[A];全面建设小康社会:中国科技工作者的历史责任——中国科协2003年学术年会论文集(上)[C];2003年
6 于婷;周兆英;宋宇宁;;基于微转换器的MEMS传感器研究平台[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
7 宋执中;明建川;于金祥;王忠义;郭之虞;;永磁强流ECR离子源[A];第三届北京核学会核应用技术学术交流会论文集[C];2004年
8 圣洪;;粗粒永磁辊式强磁选机的研制与应用[A];2004年全国选矿新技术及其发展方向学术研讨与技术交流会论文集[C];2004年
9 陈晓东;赵毅;王赤军;;高温超导磁强计在TEM上的应用研究[A];CPS/SEG2004国际地球物理会议论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 林文荣;沉没一百八十年商船浮出水面 三十五万件德化瓷器重见天日[N];福建日报;2000年
2 窦学宏 关树黔;稀土永磁材料与医疗保健[N];北京科技报;2001年
3 本报通讯员 唐振宇;探寻钢铁裂缝[N];河北日报;2001年
4 本报记者 徐光明 通讯员 王家荣;南方冶金学院以特色服务经济[N];中国教育报;2003年
5 浙江 赵登科;集成霍尔传感器简介与检测方法[N];电子报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 赵黎平;近地卫星自主轨道确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 柏林;三轴稳定卫星姿态确定和姿态控制系统研究[D];西北工业大学;2001年
2 邹晓渔;60KVA变速恒频电源系统控制器研究[D];西北工业大学;2001年
3 刘千帆;酒钢镜铁山铁矿石预选工艺研究[D];西安建筑科技大学;2003年
4 孙立;碳/碳复合材料磁电阻特性研究[D];清华大学;2002年
5 秦润华;磁靶向放射性核素载体——聚多糖基磁性复合粒子的制备[D];南京理工大学;2004年
6 汪汝武;RMn_6Ge_6稀土锰基化合物的结构、磁性和磁电阻效应[D];武汉科技大学;2004年
7 段红珍;铁氧体纳米粉体的制备与表征研究[D];华北工学院;2004年
8 刘瑞军;溶胶—凝胶法制备γ-Fe_2O_3的研究[D];大连交通大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026