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《中国民航大学学报》 2007年02期
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飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究

牛国臣  党长河  韩伟  高庆吉  
【摘要】:针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换。该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前9条
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6 周群;国家体育馆大跨度钢屋架滑移到位[N];中国冶金报;2006年
7 记者 刘晶晶 通讯员 张宇;国家体育馆钢屋架滑移顺利完成[N];首都建设报;2006年
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9 陈泥陈震洲;四眼机器人钻进燃气管道探虚实[N];厦门日报;2008年
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