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形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性

王斌锐  周唯逸  许宏  
【摘要】:提出采用形状记忆合金(SMA)丝制作编织网的智能气动肌肉方案。设计了机构模型和特性测试平台,分析了编织网的几何特征,并建立了驱动力输出模型。引入SMA收缩变形,推导了收缩率、单位截面积收缩力和变刚度等特性的计算公式。利用MATLAB对智能气动肌肉和传统气动肌肉的特性进行了仿真和对比。仿真结果表明,智能气动肌肉编织角范围更广、单位截面积收缩力更大、刚度变化更灵活,且驱动特性可通过SMA编织网调节,性能优于传统气动肌肉,更接近人类肌肉。

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