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柔索悬挂Stewart平台振动控制及稳定性研究

高彦锟  程源  任革学  黄德修  
【摘要】:在柔索悬挂条件下,利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法(eigensystem reali-zation algorithm,ERA),研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题,提出了相应的控制策略。用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下Stewart平台的动态特性,并用ERA对系统的模态进行了比较,获得了动力学上可控的悬挂支撑方案。以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂Stewart平台的试验方案,对实际控制效果进行了研究,验证了数值仿真结果的正确性。

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