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《中国机械工程》 2007年22期
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输电线路巡检机器人越障控制研究

王鲁单  王洪光  房立金  赵明扬  
【摘要】:介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 徐显金;吴功平;何缘;刘明;曹琪;徐青山;李胜邦;;基于地线改造的巡检机器人机械结构设计[J];机械设计与制造;2011年11期
2 徐显金;李维峰;吴功平;何缘;刘明;徐青山;;沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用[J];武汉大学学报(工学版);2010年06期
3 徐显金;吴功平;钟飞;刘明;曹琪;徐青山;李胜邦;;巡检机器人的主控软件设计与实现[J];武汉大学学报(工学版);2011年05期
4 魏书宁;王耀南;印峰;杨易旻;;高压输电线路除冰机器人的除冰机构设计[J];中国机械工程;2012年07期
5 郑拓;吴功平;严宇;徐显金;乐正;;高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现[J];武汉大学学报(工学版);2012年02期
6 毛吉贵;白玉成;肖清明;吴功平;;基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统[J];武汉大学学报(工学版);2012年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 付双飞,王洪光,房立金,姜勇;超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究[J];机器人;2005年04期
2 吴功平;肖晓晖;郭应龙;胡基才;;架空高压输电线自动爬行机器人的研制[J];中国机械工程;2006年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李晓舟;许金凯;于化东;孙志怀;刘岩;;超高压输电线路巡线机器人结构设计与运动学仿真[J];长春理工大学学报(自然科学版);2009年03期
2 邬大为;阮毅;任志斌;;高压输电线路巡线机器人智能控制系统[J];电气自动化;2007年06期
3 孙翠莲;王洪光;王鲁单;赵明扬;;一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法[J];机器人;2006年04期
4 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现[J];机器人;2007年01期
5 张运楚;梁自泽;谭民;叶文波;练波;;架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制[J];机器人;2007年02期
6 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制[J];机器人;2007年05期
7 任志斌;阮毅;;基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制[J];计算机工程与应用;2008年03期
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10 姜生元;任立敏;焦宏章;李建永;吕相艳;;吊臂式巡线机器人悬吊姿态自平衡机构的研究[J];机械设计;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
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2 王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 周风余;110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D];天津大学;2008年
2 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
2 罗文振;一种巡检机器人越障机理分析与行走夹持机构设计[D];扬州大学;2008年
3 陈明森;爬杆机器人运动原理及动力学研究[D];武汉理工大学;2009年
4 屠凯;缆索表面检测机器人的系统设计和仿真研究[D];重庆大学;2009年
5 李贺;基于ARM的电力线巡检机器人运动控制器的研究[D];华北电力大学(河北);2008年
6 向阳琴;输电线除冰机器人多传感器信息融合障碍物信息检测方法[D];湖南大学;2010年
7 张丹丹;高压特种作业机械手的研究[D];吉林大学;2011年
8 李香;基于扩展系统求解振动控制问题的共轭梯度算法[D];吉林大学;2011年
9 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
10 李维赞;输电线路巡检机器人智能控制系统研究与设计[D];山东科技大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘其广,戈新生;一种机器人动力学的旋量—矩阵方程[J];北京机械工业学院学报;2001年03期
2 孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
3 陈中伟;肖华;吴功平;;高压巡线机器人电磁传感器导航方法[J];传感器与微系统;2006年09期
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5 周风余,吴爱国,李贻斌,王吉岱,梁自泽;高压架空输电线路自动巡线机器人的研制[J];电力系统自动化;2004年23期
6 吴功平;肖晓晖;肖华;戴锦春;鲍务均;胡杰;;架空高压输电线路巡线机器人样机研制[J];电力系统自动化;2006年13期
7 黄强;王家红;欧名勇;;2005年湖南电网冰灾事故分析及其应对措施[J];电网技术;2005年24期
8 蔡自兴;一种用于机器人高层规划的专家系统[J];高技术通讯;1995年01期
9 赵晓光,梁自泽,谭民;高压输电线路自动巡检机器人结构仿真[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
10 王新喜;宫志刚;尹燕华;周智勇;;锂离子电池的研究进展[J];舰船防化;2005年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 邱建琪;永磁无刷直流电动机转矩脉动抑制的控制策略研究[D];浙江大学;2002年
2 韦鲲;永磁无刷直流电机电磁转矩脉动抑制技术的研究[D];浙江大学;2005年
3 肖晓晖;高压输电线路巡线作业机器人中若干动力学问题的研究[D];华中科技大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张德惠;;自升降带电作业机器人的机构分析[J];机械设计;2012年01期
2 吴功平;曹珩;皮渊;付兴伟;;高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用[J];武汉大学学报(工学版);2012年01期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 唐栎,房立金,王洪光,张宏志;基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统的研究[J];机器人;2004年03期
2 张运楚,梁自泽,谭民;架空电力线路巡线机器人的研究综述[J];机器人;2004年05期
3 吴功平,戴锦春,郭应龙,于俊清,袁文华;具有自动越障功能的高压线巡线小车[J];水利电力机械;1999年01期
4 吴功平,戴锦春,郭应龙,胡杰;输电导线机械破损的红外检测与故障诊断[J];仪器仪表学报;1999年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄潇嵘;阮毅;李正;汤燕燕;;500kV超高压架空输电线路巡线机器人的空间巡线方法研究[J];机床与液压;2011年11期
2 李维峰;付兴伟;徐显金;吴功平;刘明;曹琪;;沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法[J];武汉大学学报(工学版);2011年04期
3 曹涛;栾贻青;肖鹏;王明瑞;孙大庆;;变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究[J];机械工程师;2011年07期
4 王海;张为公;蔡英凤;;基于单目视觉的道路车辆检测系统设计(英文)[J];Journal of Southeast University(English Edition);2011年02期
5 张子淼;王鹏;孙长库;;单目视觉位姿测量方法及数字仿真[J];天津大学学报;2011年05期
6 方宝富;潘启树;洪炳镕;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期
7 何炳蔚;陈志鹏;;混合视觉系统中共同视场的确定与3维重建方法[J];机器人;2011年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐惠钢;;浮空器姿态的单目视觉测量解析算法[A];苏州市自然科学优秀学术论文汇编(2008-2009)[C];2010年
2 刘海波;董玉杰;王福忠;牛满仓;;基于单目视觉的移动机器人导航算法研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
3 刘磊;王永骥;;基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 李二涛;张赟;曾虹;;基于单目视觉的彩色目标跟踪[A];浙江省电子学会2008年学术年会论文集[C];2008年
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6 王宇韬;方勇纯;;鲁棒单目视觉SLAM系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7 魏振中;董再励;刘长有;王洪光;;超高压输电线路巡检机器人的视觉监控系统研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
8 王伟;熊庆宇;王楷;罗意;;面向室内未知环境的无障碍物区域单目视觉检测算法研究[A];2010振动与噪声测试峰会论文集[C];2010年
9 周静;郝颖明;朱枫;何雷;;摄像机标定参数误差对位姿测量精度的影响[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
10 聂一鸣;吴涛;安向京;叶磊;;基于学习分类的障碍检测方法[A];第十四届全国图象图形学学术会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 虞旦;基于单目视觉的移动机器人室外环境下全自主智能跟随技术研究[D];浙江大学;2009年
2 孟旭炯;基于单目视觉的同时定位与地图重建算法研究[D];浙江大学;2010年
3 赵敏;单目视觉多行人目标检测与跟踪技术研究[D];重庆大学;2010年
4 周风余;110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D];天津大学;2008年
5 马奔;图象检测与行为理解研究[D];西北工业大学;2006年
6 杨淼;基于图像的城市建筑物三维自动重建参数化建模方法研究[D];中国海洋大学;2009年
7 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
8 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
9 顾柏园;基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D];吉林大学;2006年
10 董杰;基于单目视觉的散焦测距算法的研究[D];中国海洋大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邵泽明;计算机视觉伺服跟踪控制系统[D];南京航空航天大学;2003年
2 张青森;基于单目视觉的车辆主动安全技术研究[D];电子科技大学;2011年
3 于长安;基于合作目标的单目视觉位姿跟踪技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 赵信宇;单幅图像单目视觉测距方法适用性分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 马超;基于单目视觉的车道偏离预警系统设计[D];电子科技大学;2011年
6 叶轩;基于图论的单目视觉路面识别技术研究[D];长安大学;2010年
7 张淑芳;基于稀疏光流场的序列图像分析研究[D];天津大学;2003年
8 马尧阶;单目视觉导航智能车系统研究与实现[D];中南大学;2010年
9 仝敬辰;移动机器人基于三维激光测距与单目视觉的室内场景认知[D];大连理工大学;2010年
10 商静;道路障碍物检测的研究[D];长春理工大学;2010年
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