收藏本站
《中国机械工程》 2005年13期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

双机器人松协调规划中的碰撞问题分析

李平  孟庆鑫  王立权  
【摘要】:在已知两机器人运动路径的前提下,在笛卡尔空间对两机器人进行简单的几何建模,利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件求解各种模型间的最短距离来实现对碰撞的检测。通过对已知路径离散化,将空间机器人系统转化为二维平面上的点,最终求得双机器人间的碰撞区域,为进一步开展双机器人系统时间优化-无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础。
【作者单位】哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李家旺;宋保维;余德海;邵成;杜晓旭;;自主水下航行器的分离运动安全性研究[J];兵工学报;2008年10期
2 李家旺;宋保维;邵成;余德海;杜晓旭;;不同分离方式下AUV载荷分离运动的安全性分析[J];西北工业大学学报;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王立权;吴健荣;刘于珑;;蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘立君;遥控焊接力觉遥示教技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 黄献龙,梁斌,吴宏鑫;机器人避碰规划综述[J];航天控制;2002年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴杰,张其林,杨永华;预应力桁架优化设计[J];四川建筑科学研究;2004年01期
2 曹庭分;蒋玉川;;利用Ansys和Matlab联合求解钢筋混凝土框架结构的优化设计问题[J];四川建筑科学研究;2009年03期
3 张永胜;姬慧;;爆炸荷载作用下框架结构的安全优化设计[J];兵工安全技术;1998年03期
4 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
5 张国军,张爱林;预应力网格结构的研究[J];北京工业大学学报;2004年03期
6 洪林,刘涛,崔维成,谢锡南,祁恩荣;基于参数化有限元的深潜器主框架优化设计[J];船舶力学;2004年02期
7 温浩敏;徐汝东;;基于BP神经网络建立石油射孔枪盲孔结构分析器[J];长春大学学报;2008年06期
8 李鸿晶,冯启民;基于地震易损性的框架结构的优化方法[J];地震工程与工程振动;2000年01期
9 张智;朱齐丹;刘海;;蒸汽发生器检修用六轴机械臂无碰撞路径规划研究[J];弹箭与制导学报;2006年S1期
10 程耿东,汪榴;旋转体形状优化及敏度分析的拟解析法[J];大连工学院学报;1986年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李善坡;隋允康;;桁架结构截面优化模型的新提法[A];北京力学会第14届学术年会论文集[C];2008年
2 孙爱伏;欧进萍;;高层钢结构的整体抗震能力设计与提升方法[A];第二届结构工程新进展国际论坛论文集[C];2008年
3 宫博;李正农;王莺歌;王志峰;;定日镜结构优化分析[A];第18届全国结构工程学术会议论文集第Ⅲ册[C];2009年
4 边广生;张玉明;郭正兴;;预应力斜拉网格结构静力优化研究[A];第19届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ册)[C];2010年
5 吴杰;刘振华;龚铭;张其林;;张弦梁结构优化设计研究[A];第三届全国现代结构工程学术研讨会论文集[C];2003年
6 吴杰;张其林;;预应力空间网格结构优化设计研究[A];第四届全国现代结构工程学术研讨会论文集[C];2004年
7 王福成;张大英;张兆强;李玉清;;网架结构优化设计研究[A];庆祝刘锡良教授八十华诞暨第八届全国现代结构工程学术研讨会论文集[C];2008年
8 王冠军;鹿晓阳;王鹏;;结构动力优化设计发展与展望[A];山东土木建筑学会建筑结构专业委员会2008年学术年会论文集[C];2008年
9 徐涛;郭桂凯;鞠伟;李亦文;左文杰;;基于SIMP加权应变能最小化OC法的车身接头优化设计[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(下册)[C];2008年
10 杨伟东;孙国正;;偏心轴压缺陷圆柱壳的弹性稳定性和优化模型[A];中国机械工程学会物料搬运专业学会第三届年会论文集[C];1988年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张春玉;预应力空间网格结构优化理论及可靠性分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 吴健荣;蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 龙连春;智能桁架结构受力性态最优控制的建模与分析[D];北京工业大学;2003年
4 吴杰;区间参数结构的动力优化[D];吉林大学;2004年
5 左孔天;连续体结构拓扑优化理论与应用研究[D];华中科技大学;2004年
6 许林;基于可靠度的结构优化研究[D];大连理工大学;2004年
7 刘茜;仿生算法及其在油压机结构优化设计中的应用研究[D];天津大学;2004年
8 吴晓明;结构修改重分析的Epsilon算法[D];吉林大学;2006年
9 蒋玉杰;泳动型机器人的结构规划及其相关问题研究[D];东北大学;2005年
10 梁震涛;不确定性结构的分析方法研究[D];西安电子科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韩滔;高速立式加工中心关键部件结构优化[D];大连理工大学;2010年
2 王虎虎;基于自适应进化策略的舰船加筋结构动力优化[D];大连理工大学;2010年
3 陈敏;基于EFG法的连续体结构模态拓扑优化研究[D];湘潭大学;2010年
4 曹飞;滑模施工关键技术的研究与应用[D];河南理工大学;2010年
5 孙素敏;拓扑优化方法在重力坝设计中的应用研究[D];昆明理工大学;2010年
6 曾志华;小车式起落架车架大梁的强度分析及结构优化[D];南京航空航天大学;2010年
7 何林伟;结构拓扑优化启发式算法的研究[D];上海交通大学;2011年
8 戴君;基于概率的结构动力响应分析与动力优化设计研究[D];西安电子科技大学;2000年
9 董忠心;工厂化养鸡场装配式鸡舍结构优化的研究[D];中国农业大学;2000年
10 崔明涛;基于概率的结构动力拓扑优化设计研究[D];西安电子科技大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈俊杰,黄惟一,宋爱国;虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];传感技术学报;2001年03期
2 李刚俊;;冗余度机器人的运动规划碰撞算法[J];电子科技大学学报;2005年06期
3 程远楚,傅闯,叶鲁卿,蔡维由;水轮机调速器的仿人智能PID控制[J];电力系统自动化;2002年13期
4 李华忠,洪炳熔,柳长安;空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真[J];高技术通讯;1999年02期
5 ;CONSTRAINT VIOLATION STABILIZATION OF EULER-LAGRANGE EQUATIONS WITH NON-HOLONOMIC CONSTRAINTS[J];Acta Mechanica Solida Sinica;2004年01期
6 苏宇峰,李祖枢;一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法[J];工业控制计算机;2003年11期
7 董春,樊滨温,富历新;机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法[J];哈尔滨工业大学学报;2000年03期
8 于国清,汤广发,郭骏,董珊;一种基于几何的空间管道碰撞检测算法[J];哈尔滨工业大学学报;2003年11期
9 李海超;吴林;高洪明;张广军;;应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教[J];焊接学报;2006年05期
10 吴威,赵杰,王晓东,吴桂满;焊接机器人在线示教[J];焊接学报;1995年01期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 魏秀权;李海超;高洪明;吴林;;机器人遥控焊接力觉传感与控制进展[J];焊接学报;2007年11期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李大生,刘欣,吴明华,周济;基于动力学约束的机器人无碰运动规划[J];机器人;1990年05期
2 孟庆浩,彭商贤,刘大维;基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划[J];机器人;1998年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李平,孟庆鑫,王立权,朱兴华;双机器人时间优化的避碰轨迹规划研究[J];机械设计;2005年08期
2 周军;丁希仑;陆震;;冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验[J];机器人;2006年04期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王硕;基于Siemens NX的发动机罩碰撞区域参数化划分方法研究[D];大连理工大学;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026