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《中国机械工程》 2004年17期
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球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计

唐伯雁  张慧慧  宗光华  费仁元  
【摘要】:针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 ,介绍了机器人的自攀爬运动过程

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 徐祯祥;刘荣;;混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析[J];航空学报;2007年02期
2 唐宗军;陈震;董再励;刘艳梅;;一种全方位移动爬壁机器人系统设计[J];机械工程师;2006年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 徐林;一种壁面攀爬机器人控制系统研究与开发[D];西北工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 谈士力,王建成,苏建良,张海洪,沈俊杰;球形壁面爬行机器人研制[J];机器人;2002年06期
2 张厚祥,宗光华;全气动擦窗机器人的实现[J];液压与气动;2001年11期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 唐伯雁,张慧慧,费仁元,宗光华,王巍;基于运动分离的圆锥幕墙清洗机器人系统设计[J];高技术通讯;2004年12期
2 唐宗军;陈震;董再励;刘艳梅;;一种全方位移动爬壁机器人系统设计[J];机械工程师;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 Xu Zhenxiang Liu Rong Zong Guanghua Robotics Research Institute,Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing Xueyuan Road 37,China;Kinematics of Hybrid Mobile Robot for Curved Surface[A];Proceedings of 6th International Symposium on Test and Measurement(Volume 8)[C];2005年
2 唐伯雁;张慧慧;费仁元;宗光华;王巍;;圆锥幕墙清洗机器人系统研制[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 李桂海;全气动多自由度关节型机器人的研制[D];南京理工大学;2005年
2 朱亮;对全自动洗衣机包装过程的半自动化设计[D];西安电子科技大学;2005年
3 陈震;壁面爬行机器人设计及路径规划研究[D];沈阳工业大学;2006年
4 杨建元;吸附型壁面攀爬机器人研究[D];西北工业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 周红霞;嵌入式Linux系统的引导过程及启动代码分析[J];电脑开发与应用;2005年02期
2 杨建元;孙树栋;陈立彬;徐林;;高层建筑消防机器人的机构研究与分析[J];机床与液压;2006年06期
3 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
4 彭涛,孙树栋,徐林,陈立彬,杨建元;一种高空消防机器人模糊控制设计方案[J];机械设计与制造;2005年11期
5 徐林;孙树栋;陈立彬;杨建元;;基于最小值原理的壁面攀爬机器人时间最优控制[J];中国制造业信息化;2006年21期
6 于波,刘荣,张厚祥,宗光华;超高层吊篮式幕墙清洗机器人控制系统的开发[J];计算机工程与设计;2003年03期
7 谈士力,王建成,苏建良,张海洪,沈俊杰;球形壁面爬行机器人研制[J];机器人;2002年06期
8 邵浩,赵言正,王炎,刘淑霞,刘淑良;用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统[J];制造业自动化;2000年02期
9 张厚祥,宗光华;全气动擦窗机器人的实现[J];液压与气动;2001年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 王园宇;新型壁面清洗机器人的动力学分析及其最优控制[D];太原理工大学;2003年
2 田兰图;油罐检测爬壁机器人技术及系统研究[D];清华大学;2004年
3 郭秀丽;新型载体高楼壁面清洗机器人[D];天津大学;2005年
4 陈立彬;基于嵌入式控制系统的壁面攀爬机器人研究[D];西北工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王田苗;孟偲;裴葆青;戴振东;;仿壁虎机器人研究综述[J];机器人;2007年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 小林博明 ,赵玲;关节指机械手[J];机器人;1986年05期
2 郭躬良,张启先;柔性手抓持平面物体的最佳状态分析[J];机器人;1990年02期
3 李松山,熊有伦;机器人手的抓持能力和抓持判断[J];华中科技大学学报(自然科学版);1991年02期
4 ;华中理工大学学报第19卷(1991)总目次[J];华中科技大学学报(自然科学版);1991年06期
5 陆震;机器人灵活手的运动分析和力分析[J];机器人;1992年03期
6 徐熊;抓持点——撷取有特点的语言[J];新闻与写作;1995年11期
7 ;行业信息[J];传感器世界;1995年02期
8 杨洋,陆震,张启先;多指灵巧手考虑渐近稳定性的最优抓持规划[J];航空学报;1996年03期
9 杨洋,张启先;考虑物体弹性的多指抓持力的优化[J];机器人;1996年06期
10 陆震;机器人手指机构的渐进稳定性研究[J];机械工程学报;1996年01期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 李继婷;张玉茹;张启先;;抓持接触力空间的分解及接触力计算[A];Proceedings of the 4~(th) International Conference on Frontiers of Design and Manufacturing[C];2000年
2 胡学宁;梁全发;周雪峰;;针型胸腔镜肺大疱切除[A];第七届全国胸腔镜外科学术会议论文集[C];2004年
3 王琛;曹永清;;超声刀在肛瘘治疗中的应用[A];中西医结合大肠肛门病研究新进展——第十届中国中西医结合学会大肠肛门病学术研讨会论文集[C];2004年
4 石宗坤;王从庆;;空间双臂机器人系统的最优内力分配计算[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 北京航空航天大学教授 王天苗 博士 刘达;医疗机器人 能帮医生做什么[N];健康报;2001年
2 ;拉锁封口的粮食包装袋[N];中国包装报;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘迎春;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模[D];北京工业大学;2001年
2 缪萍;冗余度机器人及其协调操作的容错运动规划[D];北京工业大学;2002年
3 李平;三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 徐世杰;基于机器视觉的二维图纸线条跟踪系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
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