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《浙江大学学报(工学版)》 2002年04期
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三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制

张克勤  苏宏业  庄开宇  褚健  
【摘要】:倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果 ,这种方法不但可以达到所期望的性能要求 ,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上 ,从而使系统具有较强的鲁棒性 .仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性 .

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 李诚,张明廉;平行单级双倒立摆基于滑模的稳定控制[J];系统仿真学报;2004年03期
2 薛安克,官伯林,尚群立,王建中;三级倒立摆建模与H_∞鲁棒优化保性能控制[J];浙江大学学报(工学版);2004年12期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2 张志强;基于模糊滑模变结构的倒立摆控制方法研究[D];兰州理工大学;2008年
3 刘海龙;倒立摆实验系统的设计与研究[D];大连理工大学;2006年
4 于姗姗;基于倒立摆系统的智能控制算法研究[D];西安电子科技大学;2007年
5 董彩云;基于滑模变结构控制的电液伺服系统及实验研究[D];燕山大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 张飞舟,范跃祖,沈程智,李德毅,陈晖;利用云模型实现智能控制倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 黄景春;肖建;;基于二维云模型的机车粘着控制及其仿真研究[J];机车电传动;2007年01期
2 梁俊斌,苏德富;基于云模型的网格资源分配策略[J];计算机工程与应用;2005年05期
3 薛安克,王惠姣,王俊宏;二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H_∞最优控制[J];计算技术与自动化;2003年02期
4 李众,杨一栋;一种新的基于二维云模型不确定性推理的智能控制器[J];控制与决策;2005年08期
5 李永强;杨明忠;;智能控制理论在倒立摆系统中的应用研究[J];现代机械;2006年02期
6 高键,姜长生,李众;一种新的云模型控制器设计[J];信息与控制;2005年02期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
2 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史晓霞;二级倒立摆控制策略的研究——基于状态反馈和T-S模型的控制[D];河北工业大学;2002年
2 王永刚;基于单片机实现对二级倒立摆的控制[D];河北工业大学;2004年
3 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
4 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
5 黄祖毅;增益调度控制方法及其在热工对象中的应用[D];清华大学;2004年
6 梁俊斌;网格中基于角色和任务的工作流研究[D];广西大学;2005年
7 王海;倒立摆系统的控制分析及其混沌运动的研究[D];北京工业大学;2005年
8 李建;双足机器人的倒立摆模型及其控制研究[D];山东大学;2005年
9 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
10 李新飞;多级倒立摆控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡跃明,周其节;二阶分布参数系统的变结构控制[J];控制理论与应用;1993年03期
2 崔荣鑫;徐德民;张福斌;;基于滑模观测器的非线性系统迭代学习控制[J];系统工程与电子技术;2006年09期
3 吴文进;葛锁良;;基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2007年02期
4 贾荣丛;王划一;;双闭环模糊控制器在单级倒立摆系统中的应用[J];兵工自动化;2006年11期
5 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
6 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
7 何静,张昌凡;自动套印控制系统的研究与设计[J];包装工程;2002年03期
8 李卓,马林立;基于一种非线性PID控制器的船舶航向控制系统研究[J];船舶;2004年04期
9 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报(自然科学版);2002年04期
10 侯祥林,丛德宏,徐心和;倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法[J];东北大学学报(自然科学版);2004年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 崔宝同;时滞分布参数系统的振动、稳定与控制[D];华南理工大学;2003年
2 李运堂;面向芯片封装的高加速度高精度气浮定位平台的研究[D];上海交通大学;2007年
3 吴建华;高加速度直线伺服系统的快速高精度定位控制[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
2 王佳;仿人智能控制算法研究[D];南京理工大学;2002年
3 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
4 郭建;离散滞后系统的变结构控制及仿真研究[D];广东工业大学;2003年
5 王红霞;二级倒立摆的稳定控制[D];西北工业大学;2002年
6 蓝益鹏;双位置环直线伺服同步系统鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2003年
7 洪旭;倒立摆系统模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2005年
8 冯志君;电液伺服系统容错控制研究[D];兰州理工大学;2005年
9 关红洲;倒立摆自动起摆和稳定控制系统及策略研究[D];浙江大学;2005年
10 李晓燕;平面一级倒立摆系统的智能控制策略研究[D];太原理工大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李诚,张明廉,颜坤;虚拟样机技术在拟人智能控制中的应用[J];系统仿真学报;2004年12期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 杨金霞;车辆半主动悬架模型跟踪变结构控制的研究[D];南京林业大学;2006年
2 邱宏;倒立摆控制与网络实验研究[D];扬州大学;2007年
3 李华;变形移动机器人的仿真研究[D];山东科技大学;2007年
4 范凯兴;倒立摆网络控制系统的研究[D];西安建筑科技大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
2 李德毅,孟海军,史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李翊;任晓军;贾永强;;导弹控制系统的双积分反演PID控制[J];海军航空工程学院学报;2011年03期
2 关英姿;刘皓;;基于自适应变结构的再入弹头BTT控制系统设计[J];航天控制;2011年03期
3 李鹏;郑志强;;基于类二次型Lyapunov函数的Super-twisting算法收敛性分析[J];控制与决策;2011年06期
4 徐淑萍;苏小会;;基于Internet的远程控制系统网络时延分析研究[J];微电子学与计算机;2011年07期
5 陶洪峰;丁保;霰学会;;非对称饱和扇形输入非线性系统的自适应模糊控制[J];计算机与应用化学;2011年07期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 叶建斌;郭鸿武;;三级倒立摆的LQG最优控制应用研究[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
2 马博军;方勇纯;肖潇;;不确定非线性系统的滑模自适应控制器设计[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
3 王江;王先来;王海涛;范铁华;;非线性系统的滑模变结构观测器[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
4 王兴成;王国峰;任英;;基于滑模和反向递推设计的船舶航向改变控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
5 张葛祥;李娜;;基于线性二次最优控制的参数满意优化方法研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
6 高存臣;孙涛;;多滞后中立型线性系统的近似变结构控制[A];第二十届中国控制会议论文集(上)[C];2001年
7 王佐伟;吴宏鑫;梁斌;;月球探测车动力学建模与协调驱动控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
8 薛亮儒;王少萍;石健;赵四军;孙方红;;激振试验台作动器的滑模变结构稳定控制[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
9 王殿元;龚至豪;任雪梅;陈冰;;倒立摆系统的变结构在线模糊推理算法的实现[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
10 陈富国;邓冠男;谭彦华;;一种改进的三级倒立摆变论域模糊控制器设计[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第八分册)[控制理论与应用(专刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 张昌凡;滑模变结构的智能控制理论与应用研究[D];湖南大学;2001年
2 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
3 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
4 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
5 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
2 田力勇;基于模糊神经网络的三级倒立摆稳定控制研究[D];燕山大学;2011年
3 张玮;滑模变结构控制在一类复杂温度对象中的应用研究[D];太原理工大学;2003年
4 康宇;滑模变结构理论的研究与运用[D];合肥工业大学;2002年
5 唐得志;基于不确定机器人几类智能控制策略的研究[D];燕山大学;2003年
6 王祝炯;滑模变结构控制系统设计方法研究[D];浙江工业大学;2003年
7 回宝成;变结构控制方法在列车自动控制系统中的仿真研究[D];西南交通大学;2003年
8 李建青;复杂温度控制系统研制及变结构控制的研究[D];太原理工大学;2002年
9 张晓宇;变结构控制系统抖振问题的研究[D];浙江大学;2003年
10 何静;滑模变结构控制及其在套印系统中的应用[D];中南林学院;2002年
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