收藏本站
《自动化技术与应用》 2011年04期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

两轮自平衡小车控制研究

张伟民  段晓明  赵艳花  
【摘要】:两轮自平衡小车是移动机器人研究中的一个重要领域,本文针对该系统的平衡控制问题,采用了最优控制方案,仿真实验结合实际系统实验均实现了其对平衡控制和运动轨迹控制,验证了控制效果。
【作者单位】洛阳理工学院电气工程与自动化系;
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 林忠海;;基于单片机的两轮自动平衡小车设计[J];科技创新与生产力;2013年02期
2 王良成;杨志民;胡聪聪;桂艺纹;荣蒙;;两轮自平衡小车的设计与实现[J];实验室科学;2012年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 袁帅;两轮自平衡机器人系统的设计[D];北京交通大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 冯飞;张洛平;张波;;四自由度机器人Matlab仿真实例[J];河南科技大学学报(自然科学版);2008年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 赵勇;两轮不稳定机器人载体运动学及动力学变结构控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
2 李国栋;基于图像雅可比矩阵的关节机器人视觉伺服控制系统研究[D];湘潭大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周娟利;党智乾;;基于自调整模糊控制的直线电机矢量控制系统[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
2 刘灵芝;;基于ADVISOR的电动汽车性能仿真研究[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年03期
3 陈小莉,钟生海;MATLAB在光学实验中的应用[J];安康师专学报;2003年02期
4 陈漫,马彪;车辆传动测试系统开发方法探讨[J];车辆与动力技术;2003年02期
5 郭林峰;刘春光;臧克茂;;CAN总线在装甲车辆电传动半实物仿真平台控制系统中的应用[J];车辆与动力技术;2006年03期
6 袁芬;张明;;高速履带车辆诱导轮张紧力的计算与仿真[J];车辆与动力技术;2008年01期
7 冯磊;姚新宇;吴重祥;黄柯棣;;利用C-API的基于RTW实时仿真系统在线调参[J];兵工自动化;2006年01期
8 郭新胜;鱼云岐;陈洪彩;刘飞;朱红;;光学消像旋高精度位置控制[J];兵工自动化;2011年07期
9 胥青青;吴玉敬;张璟玥;姜世洲;;基于dSPACE平台的稳瞄控制系统建模方法研究[J];兵工学报;2011年11期
10 王妍,张春熹;数字闭环光纤陀螺动态特性测试研究[J];北京航空航天大学学报;2004年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 胡伟明;;基于STM32纯电动汽车电驱控制研究[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
2 黄波;林健;;直接转矩控制在拖动技术中的仿真与分析[A];煤炭机电与自动化实用技术[C];2012年
3 王海涛;熊伟;李中华;;气体增压器充气过程动态仿真研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
4 赵长征;王新明;于丽丽;刘岩;任和;马少华;;接地故障分析及其电气火灾传播特征[A];自主创新与持续增长第十一届中国科协年会论文集(3)[C];2009年
5 曲娜;;参数自整定模糊PID微型燃机转速控制系统的设计[A];2006北京地区高校研究生学术交流会——通信与信息技术会议论文集(下)[C];2006年
6 孙倩;郑超瑜;蔡振雄;;基于MATLAB的潜艇耐压液舱结构优化设计[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
7 张宏立;;基于MATLAB/RTW的实时控制系统开发[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
8 孙颖;张袅娜;程方晓;吴瑞芝;强永东;;切纸机液压系统模糊控制器的优化设计[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
9 潘峰;薛定宇;陈大力;崔建江;;旋转倒立摆运动控制半实物仿真平台的设计与实现[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
10 张聚;谢碧锋;李敏;邹向琪;;一种新的半实物仿真方法及应用[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 罗清林;抗强振动干扰数字涡街流量计信号处理方法研究与低功耗实现[D];合肥工业大学;2010年
2 尹安东;基于混合系统理论的混合动力客车控制策略和参数优化研究[D];合肥工业大学;2010年
3 杨金辉;数字化PWM逆变系统控制关键技术研究及其应用[D];湖南大学;2010年
4 张红兵;基于ARM的双丝脉冲MIG高速焊分布式控制系统的研究[D];华南理工大学;2010年
5 李奇南;钢板磁悬浮系统控制[D];浙江大学;2010年
6 刘英杰;负载口独立电液比例方向阀控制系统关键技术研究[D];浙江大学;2011年
7 王苏敬;大功率机车柴油机时间控制式燃油喷射控制系统研究[D];北京交通大学;2011年
8 樊宽刚;轿车发动机点火系统电磁辐射研究[D];吉林大学;2011年
9 蒋鸣;机械自动变速器(AMT)的多领域统一建模与仿真关键技术研究[D];华中科技大学;2011年
10 林治国;船舶电力推进系统的硬件在回路仿真[D];武汉理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨亮;基于DSP的交流异步电动机变频调速技术研究[D];安徽工程大学;2010年
2 刘鲁艳;基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D];山东科技大学;2010年
3 章长玖;公路桥梁车桥耦合振动分析[D];郑州大学;2010年
4 陈建伟;风力发电机组暂态模型和稳定性分析方法研究[D];郑州大学;2010年
5 彭锦波;助行机器人机构设计及样机研制[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 陈猛;基于DSP和模糊PID的稳定平台的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 贾渤;GF-IMU的误差估计和补偿算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 唐鸿羽;COGAG装置动态特性与机桨匹配仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 李建军;基于电力系统的电能质量检测与分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 肖大志;基于DSP的异步电动机软起动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王晓宇;闫继宏;臧希喆;秦勇;赵杰;;两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究[J];传感技术学报;2007年03期
2 孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
3 陈亮;黄玉美;林义忠;史恩秀;高峰;;陀螺仪角速度的检测与处理[J];传感器与微系统;2006年04期
4 陈伟;延文杰;周超英;杜志江;;两轮自平衡机器人控制系统的设计[J];传感器与微系统;2008年04期
5 李红美 ,李智 ,高飞;平衡的杰作——赛格威HT两轮平台电动车[J];电器工业;2002年06期
6 薛伦生;舒涛;戴新生;;基于单片机控制的小车平衡系统设计[J];电子测量技术;2009年05期
7 张志强;;基于STM32的双轮平衡车[J];电子设计工程;2011年13期
8 蒋纬洋;邓迟;肖晓萍;;两轮自平衡小车系统制作研究[J];国外电子测量技术;2012年06期
9 秦剑;;两轮自平衡车的制作[J];电子制作;2011年01期
10 秦勇;闫继宏;王晓宇;赵杰;;两轮自平衡机器人运动控制研究[J];哈尔滨工业大学学报;2008年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王晓宇;两轮自平衡机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 陈俊风;多传感器信息融合及其在机器人中的应用[D];哈尔滨理工大学;2004年
2 袁泽睿;两轮自平衡机器人控制算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 孔祥宣;自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系统研究[D];上海交通大学;2007年
4 栗维克;两轮自平衡小车大范围稳定的智能控制研究[D];西安电子科技大学;2008年
5 黎田;两轮自平衡机器人自适应控制算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 张吉昌;单轴双轮自平衡代步车的研究与设计[D];中国海洋大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田梦倩,罗翔,黄惟一;视觉伺服机器人系统的无标定目标运动估计[J];工业仪表与自动化装置;2004年01期
2 任桂华,杨春杰;4R机器人的运动分析及仿真[J];湖北工业大学学报;2005年05期
3 陶其铭,柯尊忠;机器人轨迹规划新方法的研究[J];机床与液压;2003年04期
4 王仲民,崔世钢,岳宏;机器人关节空间的轨迹规划研究[J];机床与液压;2005年02期
5 项龙江,司秉玉,薛定宇,徐心和;模型无关的无定标视觉伺服控制[J];机器人;2003年05期
6 蒋平,胡凤轩,陈辉堂,王月娟;机器人手眼协调的图象直接反馈方法[J];控制理论与应用;1997年05期
7 林靖,陈辉堂,王月娟,蒋平;机器人视觉伺服系统的研究[J];控制理论与应用;2000年04期
8 苏剑波,李耀通;一种用于机器人的物体运动参数快速识别方法[J];自动化学报;1994年03期
9 蒋平,林靖,陈辉堂,王月娟;机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法[J];自动化学报;1999年01期
10 韩军,郝立;机器人关节空间的轨迹规划及仿真[J];南京理工大学学报;2000年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 骆再飞;滑模变结构理论及其在交流伺服系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邵世凡;滑动控制理论在机器人运动轨迹控制中的应用[J];机器人;1992年03期
2 陈伟海;李翔;于守谦;王建华;;平面并联机器人的轨迹控制与在线监控[J];北京航空航天大学学报;2008年03期
3 王峰;魏宏图;吴照辉;;信息化轨迹控制在高精度数控机床上的应用[J];哈尔滨轴承;2005年02期
4 勾治践;孙影;徐连香;刘阳;;六自由度点焊机器人运动学仿真[J];机械制造与自动化;2009年02期
5 孙永红;曾辉;江波;;汽车风挡涂胶机器人轨迹控制技术[J];现代零部件;2011年03期
6 汤楠;林森林;;可编程控制器轨迹控制软件设计[J];电气自动化;1995年01期
7 吕舒平,施小成,边信黔,王宏健;深潜器复杂轨迹运动控制[J];自动化技术与应用;1996年04期
8 兰奇逊;梁家荣;郭文;;广义双线性系统的最优控制[J];计算技术与自动化;2007年01期
9 王坚;胡挺;胡旭东;李秦川;;3-3R球面并联喷胶装置控制系统设计[J];工业仪表与自动化装置;2008年04期
10 郝莹;袁浩;王君;杨剑;;二自由度机器人轨迹控制的研究[J];实验技术与管理;2009年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 别军波;戴炬;;挖掘机器人自动控制系统设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
2 孙刚;皮骄阳;李尚荣;陈盛;朱璐;李永新;;RoboCup小型足球机器人的运动分析与控制[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3 张金生;孙智杰;;石油定向井常用钻具组合的分析与探讨[A];第十四届全国探矿工程(岩土钻掘工程)学术研讨会论文集[C];2007年
4 李学领;江帅;张纪元;;双自由度平面机器人的设计与轨迹控制[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
5 王光庆;郭吉丰;;柔性机械臂的解耦动力学模型及其控制[A];第八届全国振动理论及应用学术会议论文集摘要[C];2003年
6 冷曦晨;孙福申;李舰航;韩继承;;自平衡试桩法在肇源松花江特大桥中的应用[A];第二届全国公路科技创新高层论坛论文集(上卷)[C];2004年
7 洪涛;;轨迹控制下肢力量训练器的研究——一种评价和培养专项力量的新装置[A];第十届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2002年
8 刘德满;范振地;尹朝万;;牵引车-拖车轨线跟踪的最优控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9 倪娜;贾英民;;一种卫星平面圆形编队飞行的鲁棒控制方法[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
10 孙好章;刘国栋;;机械手轨迹的模糊RBF神经网络控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 姜小毛韩兆东;无泄漏水解给料泵推广应用[N];中国化工报;2008年
2 本报记者 郭影 本报通讯员 曾凯;科技“利器”劈开市场大门[N];中国石油报;2003年
3 记者 杜中闻通讯员 穆长辉;创水平井超浅大位移全国纪录[N];中国石油报;2008年
4 唐茜;新风系统让智能住宅“深呼吸”[N];中国房地产报;2007年
5 蓝天皮华 宁晓;持续盈利创奇迹 创新发展续辉煌[N];重庆日报;2007年
6 孙家驹;土地可持续利用的理念与原则[N];学习时报;2007年
7 王金法 李静;胜利油田井眼连通间隔可达5厘米[N];中国石化报;2004年
8 YMG记者 张晋 通讯员 朱晓兵 刘丽英 王涛;莱州即将量产“亚洲第一车”[N];烟台日报;2010年
9 记者 刘国安;大港油田水平井挖潜成规模[N];中国石油报;2006年
10 本报记者 王玲 通讯员 王明伟;全力打造国内一流石油工程技术研发基地[N];中国化工报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
2 杨秀清;机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究[D];中国科学技术大学;2008年
3 包俊东;时滞随机系统的鲁棒稳定性、镇定与控制[D];华南理工大学;2004年
4 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年
5 刘鹏;非线性时滞系统最优控制器的近似设计研究[D];中国海洋大学;2005年
6 韦巍;学习控制及其在机器人控制中的应用[D];浙江大学;1994年
7 蒋勇敏;基于物理规律的加工轨迹控制方法研究[D];西南交通大学;2006年
8 冯庆兴;大跨度环形空腹索桁结构体系的理论和实验研究[D];浙江大学;2003年
9 傅武军;超高速电梯轿厢横向振动控制研究[D];上海交通大学;2007年
10 王杰;高精度交流伺服系统的新型控制策略[D];浙江大学;1996年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王浩;多线程实时轨迹控制的研究与设计[D];武汉工程大学;2012年
2 程宝辉;基桩竖向承载能力的自平衡试桩法理论研究[D];武汉理工大学;2003年
3 李洋;基于LQR算法两轮自平衡小车的系统设计与研究[D];太原理工大学;2011年
4 王光林;两轮电动车自平衡控制算法的研究[D];华南理工大学;2011年
5 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
6 周海旭;两轮自平衡机器人系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 王一帆;两轮自平衡小车平衡控制系统的品质研究[D];西安电子科技大学;2011年
8 梁银;两轮自平衡小车的控制技术研究[D];西安电子科技大学;2011年
9 杨慧;自平衡两轮移动机器人的设计[D];苏州大学;2012年
10 毕胜;AGV控制器设计与融合[D];吉林大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026