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共振式混凝土路面破碎车的自适应反推滑模控制

张平均  彭晋明  蒋新华  
【摘要】:基于共振式混凝土路面破碎车共振机构的结构,给出了其共振频率和振幅的模型。建立了基于比例泵控马达的频率调节的非线性不确定性控制模型,设计了自适应反推滑模的控制算法,针对系统模型中的不确定性项,给出了各参数项的自适应律,基于Lyapunov函数,证明了频率输出跟踪的渐近收敛。仿真和车载测试结果表明,该方法具有较好的频率跟踪性能,能满足共振式路面破碎车的施工控制要求。

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