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带柔性铰链的Stewart平台特征值的求解

王宝峰  李琳  
【摘要】:Stewart六自由度平台在许多方面均有重要的应用 ,它的连接部件一般为球铰或万向铰 ,不可避免会产生间隙 ,这在微小位移的应用中是不允许的。因此 ,本文采用了无间隙的柔性铰链作为Stewart六自由度平台的连接部件 ,并推导了带柔性铰链的弹性支杆构成的Stewart平台的动力学方程并编程序求解了特征值问题 ,经ANSYS软件和实验验证 ,计算结果正确 ,表明理论能描述此平台的特性。

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