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《应用数学和力学》 2006年05期
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柔性杆柔性铰机器人动力学分析

章定国  周胜丰  
【摘要】:研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题.把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧,采用假设模态法表示杆件的弹性变形,运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程组.通过一个数值仿真算例,验证所做工作的可行性,并分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 刘善增;余跃庆;杜兆才;刘庆波;;柔性机器人动力学分析与控制策略综述[J];工业仪表与自动化装置;2008年02期
2 张西金;方宗德;杨小辉;;微扑翼飞行器驱动装置设计与动力学性能研究[J];航空动力学报;2009年07期
3 许立新;李永刚;李充宁;杨玉虎;;轴承间隙及柔性特征对机构动态误差的影响分析[J];机械工程学报;2012年07期
4 张西金;方宗德;杨小辉;苏进展;;微扑翼飞行器驱动装置设计与翅翼轨迹控制仿真研究[J];系统仿真学报;2011年04期
5 章定国;;多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真[J];应用数学和力学;2009年10期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
2 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 池春霞;空间机器人动力学参数辨识[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 李娜;考虑关节非线性的机械臂抓取动力学建模与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 王慧;SCARA机械手自适应模糊控制研究[D];天津工业大学;2007年
5 韩瑞国;柔性机器人碰撞动力学效应研究[D];南京理工大学;2007年
6 李宝玉;柔性机器人碰撞动力学的连续法建模及其分析[D];南京理工大学;2008年
7 张磊;新型三平动自由度高速并联机械手的弹性动力学分析[D];天津大学;2007年
8 李磊;压电柔性梁的振动主动控制研究[D];浙江大学;2008年
9 康鹏桂;袋装物料搬运机器人动力学研究[D];济南大学;2009年
10 杜欣;双连杆柔性机械臂的主动控制研究[D];上海交通大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
2 管贻生,安永辰;机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法[J];机器人;1992年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵建伟;阮晓钢;;柔性两轮自平衡仿人机器人模型分析[J];北京工业大学学报;2010年02期
2 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
3 边宇枢,陆震;柔性冗余度机器人振动控制的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
4 刘善增;余跃庆;杜兆才;刘庆波;;柔性机器人动力学分析与控制策略综述[J];工业仪表与自动化装置;2008年02期
5 范毅方;;运动对骨生长的生物力学研究[J];广州体育学院学报;2005年06期
6 边宇枢,高志慧,贠超;利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究[J];航空学报;2005年01期
7 王树新,员今天,石菊荣,刘又午;柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述[J];机器人;2002年01期
8 赵建伟;阮晓钢;;柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制[J];机器人;2009年02期
9 杨敏;刘克平;;柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展[J];长春工业大学学报(自然科学版);2011年01期
10 王斌锐;方水光;金英连;;综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真[J];农业机械学报;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 章定国;芮筱亭;;多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
2 范毅方;竞技运动的分析诊断方法研究[D];四川大学;2003年
3 王斌锐;异构双腿行走机器人研究与开发[D];东北大学;2005年
4 焦国太;机器人位姿误差的分析与综合[D];北京工业大学;2002年
5 高铁红;仿水黾机器人机构及性能分析研究[D];河北工业大学;2008年
6 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
7 屠立;柔性机械臂集成建模与结构控制优化设计技术[D];浙江大学;2009年
8 褚明;空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究[D];北京邮电大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 刘迎春;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模[D];北京工业大学;2001年
3 王瑞茂;柔性机器人协调操作系统运动规划研究[D];北京工业大学;2003年
4 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
5 马卫军;自行迫击炮自动供输弹机械手的设计及其动力学仿真分析[D];南京理工大学;2004年
6 赵昌龙;虚拟轴研抛加工中力、位置、姿态、速度的综合控制[D];吉林大学;2006年
7 张承龙;自由浮动空间柔性双臂机器人系统动力学建模与控制研究[D];南京航空航天大学;2006年
8 程军;异构双腿行走机器人联合仿真分析及人工腿的设计[D];东北大学;2006年
9 孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 刘俊;柔性杆柔性铰机器人刚柔耦合动力学[D];南京理工大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕永桂;魏燕定;吕存养;陈定中;李国平;程耀东;;悬臂板振动控制传感器/致动器优化配置[J];兵工学报;2006年01期
2 刘才山,陈滨;结构柔性对系统碰撞动力学响应的影响[J];北京大学学报(自然科学版);2000年01期
3 刘迎春,余跃庆;柔性协调机器人系统的动力学建模与仿真[J];北京工业大学学报;2000年S1期
4 李剑锋,王新华,魏源迁,伍良生,吴光中;3-RSR并联机构的微分运动学及动力学分析[J];北京工业大学学报;2003年04期
5 吴立成,陆震,于守谦,郑红;一种柔性机器人的神经网络控制方法[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
6 白志富,韩先国,陈五一;基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
7 丁希仑,陈伟海,张启先;空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年01期
8 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
9 张硕生,余达太;轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计[J];北京科技大学学报;2003年01期
10 赵亮;3-TPT并联机器人的动力学研究[J];辽宁科技学院学报;2005年01期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 赵玉立;柔性撞击系统的建模、精细算法及控制研究[D];西北工业大学;2003年
2 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
3 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
4 舒庆;防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析[D];东北林业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 张仁卓;柔性机器人关节非线性及动力学仿真研究[D];北京工业大学;2001年
2 徐淑静;高速轻型并联机械手弹性动力学分析[D];天津大学;2004年
3 谷鸣宇;六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真[D];吉林大学;2005年
4 华卫江;柔性机器人碰撞动力学建模及其仿真[D];南京理工大学;2005年
5 韩瑞国;柔性机器人碰撞动力学效应研究[D];南京理工大学;2007年
6 罗战武;自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学控制研究[D];南京航空航天大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 廖一寰;李道奎;唐国金;;自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真[J];国防科技大学学报;2010年05期
2 杨敏;刘克平;;柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展[J];长春工业大学学报(自然科学版);2011年01期
3 刘善增;朱真才;余跃庆;刘初升;张连杰;;空间刚柔耦合并联机构系统的频率特性分析[J];机械工程学报;2011年23期
4 刘运亮;张奇峰;;水下柔性臂动力学建模方法研究[J];计算机仿真;2012年08期
5 乔兵;吴晓健;;一种空间柔性机械臂接触动力学仿真的模型降阶方法[J];四川大学学报(工程科学版);2012年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 褚明;空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究[D];北京邮电大学;2010年
2 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高颖;新型动力电池分选生产线设计及其关键技术研究[D];天津大学;2010年
2 王涛;履带式移动机器人虚拟样机与动力学分析[D];南京理工大学;2007年
3 李华;变形移动机器人的仿真研究[D];山东科技大学;2007年
4 潘飞;虚拟轴研抛机床并联机构机电耦合特性的研究[D];吉林大学;2008年
5 李宝玉;柔性机器人碰撞动力学的连续法建模及其分析[D];南京理工大学;2008年
6 冉治通;自由漂浮空间机器人载体姿态无扰的轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 李亮;双自由飞行空间机器人协调操作动力学研究[D];大庆石油学院;2010年
8 刘涛;层码垛机器人结构设计及动态性能分析[D];兰州理工大学;2010年
9 王春景;微创机器人系统建模、分析及模糊滑模变结构控制研究[D];江苏科技大学;2010年
10 完备;空间飞行器惯性参数在轨辨识算法[D];南京航空航天大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 邹积国,李德锡;机器人手臂弹性动力学分析的高效算法[J];机器人;1988年03期
2 管贻生,安永辰;机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法[J];机器人;1992年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 么艳超;;秦皇岛洋河-戴河平原区海水入侵数值模拟[J];科技资讯;2011年16期
2 黄智勇;罗锋;施慧玮;王煊军;;贮库内偏二甲肼蒸发扩散数值模拟[J];科技导报;2011年24期
3 雷文星;赵君官;陈冬梅;刘振;赵书超;张玲娜;高希;;杆式聚能侵彻体的数值模拟[J];科技信息;2011年22期
4 李春成;;三维宽顶堰紊流场数值模拟与分析[J];东北水利水电;2011年07期
5 夏松林;刘宏伟;韩立军;黄仲昊;;反应装甲干扰射流过程数值模拟[J];弹箭与制导学报;2011年03期
6 胡拓宇;;三相电压型SPWM逆变器的仿真[J];科技信息;2011年17期
7 方栋梁;彭利;;八面河油田面19-6井区热采开发合理井距研究[J];内江科技;2011年09期
8 徐长红;杨耸;;液压支架初撑力对工作面煤壁片帮的影响分析[J];科技情报开发与经济;2011年23期
9 康丽平;;多出水口蓄水池的三维数值模拟[J];水利水电技术;2011年07期
10 尚万里;杨家敏;赵阳;朱托;熊刚;;透射光栅衍射效率的通用模型[J];物理学报;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 章定国;芮筱亭;;多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
2 李广彬;曹义华;陈科;;直升机空中运动的数值模拟[A];北京力学会第13届学术年会论文集[C];2007年
3 张玉东;纪楚群;;子母弹分离非定常气动特性数值模拟[A];近代空气动力学研讨会论文集[C];2005年
4 林祥;尹宝树;杨德周;;波浪在波流相互作用中对底应力及流速的影响研究[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
5 陈可锋;季小强;李鑫;;海平面上升对江苏沿海潮波影响研究[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
6 杨欣;程文;川端信义;;公路隧道火灾热气流运动规律的研究[A];中国环境科学学会2009年学术年会论文集(第四卷)[C];2009年
7 裴文兵;;激光驱动惯性约束聚变数值模拟研究进展及其相关的原子物理过程[A];第十五届全国原子与分子物理学术会议论文摘要集[C];2009年
8 张东明;;不可压混合层中一种增强混合的新方法[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
9 金晓林;;电子回旋共振放电的数值模拟[A];第十三届全国等离子体科学技术会议论文集[C];2007年
10 张晓晴;黄小清;汤立群;;泡沫铝填充圆管三点弯曲性能研究[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 通讯员 朱江 冯明农;风能项目组研讨数值模拟产品共享[N];中国气象报;2010年
2 ;软件系统建模出台国家标准[N];计算机世界;2003年
3 本报记者 赵亚辉;探寻“大气”的奥秘[N];人民日报;2005年
4 本报记者 芬子;北京残奥:力争最好[N];华夏时报;2003年
5 张晓健;二重大型铸锻件数值模拟国家工程实验室获批[N];中国冶金报;2007年
6 记者 赵慧;中船集团以课题促建模[N];中国船舶报;2008年
7 对外经济贸易大学信息学院 曹景广;用UML实现ERP系统建模(四)[N];国际商报;2002年
8 本报记者 王霞光 包蹇;为了共享同一片蓝天[N];人民日报;2000年
9 吴钺 石明华;银行内部评级建模细解[N];上海金融报;2004年
10 董烨华;踢出一个未来[N];中国电脑教育报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 雷利安;濮城南区沙二上2+3油藏精细描述及剩余油分布研究[D];中国地质大学(北京);2006年
2 孙喜新;济阳坳陷馆陶组构造特征及成藏模式研究[D];中国科学院研究生院(广州地球化学研究所);2005年
3 严春吉;液体射流分裂雾化机理及内燃机缸内工作过程的模拟[D];大连海事大学;2005年
4 何志伟;复合期权与路径相关期权定价理论模型、数值模拟及应用研究[D];华中科技大学;2005年
5 郭永红;超细粉再燃低NO_x燃烧技术的数值模拟与实验研究[D];华北电力大学(北京);2006年
6 胡国权;淮河试验时期的能量与水份循环研究[D];中国气象科学研究院;2001年
7 吴一红;管阵流体弹性不稳定性研究及流体诱发振动数值模拟[D];清华大学;1991年
8 李春苗;军队士气模型、影响因素及其激励机制研究[D];华南师范大学;2006年
9 陈黎明;电弧加热发动机的设计与研究[D];清华大学;2002年
10 肖金花;波纹管传热强化及其轴向承载能力研究[D];北京化工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王银冰;直齿圆柱齿轮冷精锻数值模拟及挤压腔造型参数优化[D];合肥工业大学;2006年
2 刘波;虚拟眼角膜建模与实时手术仿真关键技术研究[D];厦门大学;2008年
3 刘琼;汽车前翼子板的反向建模与拉深成形模拟[D];合肥工业大学;2006年
4 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
5 张渤涛;复杂形状汽车覆盖件成形过程数值仿真模式的研究[D];山东大学;2005年
6 孙明新;起重机臂架受力状态模拟[D];山东大学;2005年
7 邱田金;日照港岚山港区30万吨原油码头工程潮流数值模拟及泥沙淤积分析[D];中国海洋大学;2005年
8 张皓光;轴向间隙引气对多级轴流压气机性能及流场影响的数值模拟[D];西北工业大学;2006年
9 李建平;超燃冲压发动机尾喷管设计及性能研究[D];西北工业大学;2006年
10 刘冰;高强混凝土试验及破坏过程模拟[D];河海大学;2006年
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