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新型蠕动式气动微型管道机器人

刘晓洪  郑毅  高隽恺  陶国良  
【摘要】:本文提出了一种新型蠕动式气动微型管道机器人,并分析了它的驱动机理和动态特性。这种气动微管机器人有三个微型气缸作为驱动和支撑机构。它结构简单,制造成本低,易于小型化。通过试验表明本文的设计和控制策略可行、响应快速、控制可靠,因而这种新型微管机器人在很多领域有着广泛的应用前景。

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