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《应用科学学报》 2007年04期
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基于虚拟结构的分布式编队控制方法

何真  陆宇平  刘燕斌  
【摘要】:提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法.以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形.证明了该编队控制方法的收敛性.对有控制输入饱和约束的机器人组成的编队进行仿真,验证了该方法的有效性.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 王聪颖;何衍;;基于声纳融合的障碍环境编队控制实现[J];计算机工程;2010年20期
3 程磊;郑秀娟;吴怀宇;张玉礼;王冬梅;王芬;;基于领航者模式的多机器人行星式编队运动[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年S2期
4 蔡伟斌;张天一;冯鹏铭;张汝波;;一种基于局部感知的多机器人编队控制方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年S2期
5 陈小军;张璟;李军怀;;多虚拟机协同计算任务的分发部署及运行框架[J];应用科学学报;2011年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王镜镜;智能翼肋动态形状控制方法研究[D];南京航空航天大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 贾秋玲;闫建国;王新民;;基于势函数的多机器人系统的编队控制[J];机器人;2006年02期
2 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 穆晓敏;吴森堂;;飞航导弹高动态自主编队协同控制系统的建立与仿真[J];飞行力学;2010年04期
3 王艳;金晶;黄晨;;多移动机器人编队算法研究与实验验证[J];电气电子教学学报;2011年05期
4 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
5 雷艳敏;朱齐丹;冯志彬;;基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究[J];计算机工程与应用;2010年11期
6 李强;刘国栋;;多移动机器人的组队规划研究[J];计算机工程与应用;2011年02期
7 沈捷;费树岷;张兴华;林锦国;;双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法[J];控制理论与应用;2010年08期
8 杨甜甜;苏治宝;刘进;孟红;;多移动机器人避障编队控制[J];计算机仿真;2011年09期
9 程磊;郑秀娟;吴怀宇;张玉礼;王冬梅;王芬;;基于领航者模式的多机器人行星式编队运动[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年S2期
10 蔡伟斌;张天一;冯鹏铭;张汝波;;一种基于局部感知的多机器人编队控制方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年S2期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 郑延斌;李双群;;一种团队CGA行进中的队形维护方法[A];计算机研究新进展(2010)——河南省计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
2 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 罗小元;刘丹;;基于势函数的多智能体群集与避障[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
2 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
3 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
4 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
5 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
6 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
7 刘佰龙;群集智能理论及其在多机器人系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
9 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 李远;多UAV协同任务资源分配与编队轨迹优化方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙锡国;动态环境下多机器人协调控制的编队方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
2 邱江艳;遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 张叶蒙;多仿生机器鱼协调控制研究[D];天津大学;2010年
4 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
5 秦季冬;基于博弈论的多机器人运动协调[D];南京理工大学;2007年
6 彭琳;多移动机器人群集运动控制研究[D];华中科技大学;2006年
7 张皓;重叠信息结构约束下的多机器人组群系统队形控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
8 迟涛;基于通信的多移动机器人编队控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
9 翁志锋;未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
10 杨宇;多机器人编队群集运动控制的研究[D];华中科技大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
2 马洪忠;彭建平;吴维;崔秀敏;张山;;智能变形飞行器的研究与发展[J];飞航导弹;2006年05期
3 王军,郦正能,王俊兵;含SMA和PZT二元驱动器的智能复合材料结构形状控制[J];复合材料学报;2004年02期
4 孙国钧;形状记忆合金增强复合材料梁的弯曲[J];复合材料学报;1995年04期
5 王征,吴建生,董建伟,孙国钧;形状记忆合金丝增强复合材料的热机特性——智能复合材料研究[J];复合材料学报;1997年04期
6 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
7 张颖;;未来航空器:变形飞机[J];国外科技动态;2006年01期
8 闻帆;屈桢深;王常虹;;未知环境下的移动机器人实时避障研究[J];哈尔滨工程大学学报;2009年07期
9 崔尔杰;白鹏;杨基明;;智能变形飞行器的发展道路[J];航空制造技术;2007年08期
10 陆宇平;何真;;变体飞行器控制系统综述[J];航空学报;2009年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 詹训慧;分布式压电智能结构的建模与振动控制[D];中国科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
2 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 邵长星;挠性结构振动主动控制实验系统的设计与实现[D];中国科学技术大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 苏治宝,陆际联;基于行为法队形保持中的队形反馈[J];机床与液压;2003年03期
2 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
3 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郝博;秦丽娟;翁志锋;;基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法[J];火力与指挥控制;2011年04期
2 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
3 雷艳敏;冯志彬;宋继红;;基于行为的多机器人编队控制的仿真研究[J];长春大学学报;2008年08期
4 柳林;刘斐;季秀才;卢惠民;海丹;郑志强;;全向移动机器人编队分布式控制研究[J];机器人;2007年01期
5 李团结;王飞军;;编队多机器人类人探测方法[J];控制与决策;2008年02期
6 贾秋玲;闫建国;王新民;;基于势函数的多机器人系统的编队控制[J];机器人;2006年02期
7 徐东;刘佰龙;张汝波;;群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究[J];小型微型计算机系统;2009年10期
8 王聪颖;何衍;;基于声纳融合的障碍环境编队控制实现[J];计算机工程;2010年20期
9 冯刘中;肖世德;司徒渝;孟祥印;张卫华;;基于双移动信标的多机器人编队控制算法[J];信息与控制;2011年02期
10 冯福生;赵振民;;多机器人队行控制的研究方法[J];煤炭技术;2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 彭力;李超;赵龙;谈金东;;基于移动传感网络模型的多机器人编队控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 任锐;王晓丽;周浔;;基于势函数的多智能体编队控制[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 杨雪榕;王兆魁;梁加红;;跟飞编队构型的Lyapunov控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
5 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
6 张瑞强;霍伟;;多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 杨洪勇;刘启明;;时延不同的二阶多智能体系统的编队控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
8 高建华;武传宇;李小明;;基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
9 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
10 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
2 善灵;清华一项目获教育部留学回国人员科研启动基金资助[N];科技日报;2007年
3 本报记者 李蕾 本报实习生 张敏 刘沁;八大菜系,机器人“管家”全精通[N];解放日报;2009年
4 ;7家值得关注的虚拟管理公司[N];网络世界;2008年
5 袁颖婷 编译;虚拟存储瓜熟蒂落[N];计算机世界;2001年
6 沈建苗 编译;存储安全11大攻略[N];计算机世界;2003年
7 ;美存储技术公司推出新品[N];中国电子报;2000年
8 石岩;智能敏捷家庭助理机器人综合平台[N];科技日报;2007年
9 刘彤;IBM鼎力支持建行数据中心整合[N];中国企业报;2004年
10 ;存储市场空间大[N];人民邮电;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 袁健;网络环境下多自主水下航行器编队控制研究[D];中国海洋大学;2011年
2 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
3 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
5 彭周华;舰船编队的鲁棒自适应控制[D];大连海事大学;2011年
6 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 金久才;无人海洋可控探测平台的智能观测技术[D];中国科学院研究生院(海洋研究所);2011年
8 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
9 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 尹香花;基于强化学习的多机器人行为式队形控制策略研究[D];吉林大学;2009年
3 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 刘建平;障碍空间中的无人机编队控制研究[D];吉林大学;2010年
5 朱彬;网络化多运动体协作控制系统的构建与实现[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 钟贤坤;基于自由市场机制的多机器人探索仿真[D];北京交通大学;2007年
7 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
8 汪浩杰;多机器人系统中围捕策略的研究[D];华中科技大学;2007年
9 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
10 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
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