收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

实时修正偏移量的循迹机器人控制系统研究与实现

黄刚  
【摘要】:提出一种循迹机器人控制系统,通过实时修正机器人坐标与理想运动轨迹之间的偏移,实现机器人快速、有效的循迹。首先,采用粒子群优化算法规划理想运动轨迹;其次,根据正交落地码盘与陀螺仪实时获取机器人坐标及运动轨迹,经与线性化的理想运动轨迹比对,确定偏移量及方向;最后,将偏移量修正转化为机器人运动速度控制,从而实现了高精度闭环运动控制。实验结果表明,基于该控制系统搭建的机器人平台,线性化的理想轨迹和实际轨迹比对的最大偏差值为50.0 mm,在此偏差值内,实时修正偏移量,机器人能够自动回到线性化的理想轨迹上运行,且运行平稳、舒展,完全保证了机器人所要求完成的终点任务,与现有循迹机器人控制方法相比,提出的循迹机器人控制系统实现了较高精度的循迹与定位。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 高明;;基于声音定位的自动循迹小车的控制算法研究[J];电脑知识与技术;2012年10期
2 贺红;运文强;李梅;;探头数量在循迹问题上的探讨和实践[J];电子世界;2013年16期
3 章爱武;燕寿仁;;实用平行循迹音臂 光电伺服控制提供低惯性、安全运行[J];电声技术;1983年05期
4 董雷刚;崔晓微;张丹;张华;安向明;;复杂路况下的智能循迹小车方案设计[J];电脑知识与技术;2014年07期
5 马家庆;于兆勤;刘建群;黄惠敬;陈炜楠;;自动循迹机器人控制系统的设计[J];教育教学论坛;2014年20期
6 田玉;周维华;金丽辉;;单片机应用——智能循迹小车设计[J];数字技术与应用;2010年06期
7 陈华伟;熊慧;;智能循迹小车硬件设计及路径识别算法[J];单片机与嵌入式系统应用;2010年12期
8 杨红;李生明;袁明月;;智能循迹消防小车设计[J];清远职业技术学院学报;2011年06期
9 张海龙;马铁华;谢锐;刘双红;;专家PID控制算法在循迹机器人中的应用[J];电子测试;2013年Z1期
10 徐朝胜;闫改珍;李进;权悦;;视觉循迹车的设计与优化[J];安徽科技学院学报;2013年01期
11 赵继强;陈建国;林荣群;;智能直立循迹小车的控制方案[J];中国科技信息;2013年20期
12 方能杰;柳斌;王亨;徐云杰;;“8”字循迹无碳小车创新设计[J];创新科技;2013年08期
13 钱祥;;立体声拾音头的重要设计参数——垂直循迹角[J];电声技术;1982年02期
14 钱祥;黄群;;循迹能力——拾音头的重要性能[J];电声技术;1984年06期
15 陈广祥;张治斌;;基于红外反射式传感器的循迹车系统设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2010年09期
16 徐健;;嵌入式小车循迹控制系统[J];装备制造技术;2012年05期
17 莫太平;杨宏光;刘冬梅;;面向多路线的智能循迹小车的设计与实现[J];自动化与仪表;2014年04期
18 周文军;;双轮驱动智能小车循迹算法研究[J];河北软件职业技术学院学报;2014年02期
19 黄远长;李丹;殳国华;;用于创新类课程的智能循迹小车的设计[J];电气自动化;2012年04期
20 徐昌华;;高可靠小车红外光循迹设计原则[J];现代电子技术;2013年23期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 黄立男;陈宏伟;叶晓勤;季林红;谢雁鸣;;变换式经皮电刺激在机器人辅助上肢运动康复的应用[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
2 陈宏伟;季林红;黄立男;;基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
3 杨绍勇;蔡松;;L波段测风雷达故障循迹图[A];第31届中国气象学会年会S1 气象雷达探测技术研究与应用[C];2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 张旭旭;铺设作业时的铺管船循迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
2 冯波;自适应智能光电循迹系统的设计与实现[D];河北工程大学;2013年
3 吕雯;多路径循迹控制策略的研究[D];上海师范大学;2014年
4 辛昕;循迹机器人控制器的硬件设计与实现[D];大连理工大学;2013年
5 张爱华;铺缆船作业过程中的循迹控制方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 梁勤柱;新一代多功能光盘循迹伺服控制研究[D];华中科技大学;2011年
7 戴权;基于嵌入式高速图像处理系统的道路循迹算法应用研究[D];武汉理工大学;2013年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 江苏 周如基;飞利浦光头聚焦循迹线圈引线不良的检修[N];电子报;2002年
2 江西 曾海萍;万利达N28型VCD机不读碟故障检修四例[N];电子报;2005年
3 ;创维DVD-948P碟机信号流程IC引脚数据(上)[N];电子报;2006年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978