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《宇航学报》 2002年05期
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欠驱动冗余度机器人运动优化控制

何广平  陆震  王凤翔  
【摘要】:研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法 ,首先实现了被动关节位置控制 ;进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制 ;通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真 ,仿真结果证明了提出的方法的有效性

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 郝建豹;洪志杰;;基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计[J];自动化与信息工程;2008年04期
2 郝建豹;洪志杰;;三关节欠驱动体操机器人的LQR倒立平衡控制[J];机电工程技术;2009年06期
3 戴振东;;非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题[J];科学通报;2008年06期
4 张志勇;何东健;张建锋;张军辉;;基于MATLAB环境下球杆系统PID控制器设计[J];农机化研究;2006年05期
5 王跃灵;王洪斌;;欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制[J];系统工程与电子技术;2007年10期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 王洪斌;不确定性机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法研究[D];燕山大学;2006年
3 王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
4 肖金壮;机器人故障探测诊断与容错控制及实验研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 黄灿;一类欠驱动机械系统的运动控制策略研究[D];中南大学;2004年
2 李文涛;基于公司治理的上市公司非理性担保的财务风险防范研究[D];中南大学;2003年
3 林永光;一种具有空间关节的蛇形机器人系统设计与实现[D];燕山大学;2006年
【同被引文献】
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1 刘伟;齐晓慧;;基于视觉的机械手臂自主抓物的实现[J];兵工自动化;2008年12期
2 李世敬,王解法,冯祖仁,萧蕴诗;基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究[J];兵工学报;2005年02期
3 郭毓;申晓宁;陈庆伟;胡维礼;;一类高阶线性时变系统自适应迭代学习辨识[J];兵工学报;2008年04期
4 赵京;姚艳彬;冯登殿;魏姗姗;;冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素[J];北京工业大学学报;2007年12期
5 陈伟海,武桢,丁希伦,张启先;冗余度机器人动力学容错控制技术研究[J];北京航空航天大学学报;2000年06期
6 李锡江,刘荣,张厚祥,宗光华;基于模糊故障树法的清洗机器人安全性研究[J];北京航空航天大学学报;2004年04期
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8 彭光正;余麟;刘昊;;气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计[J];北京理工大学学报;2006年07期
9 黄英;明小慧;向蓓;仇怀利;葛运建;;一种新型机器人三维力柔性触觉传感器的设计[J];传感技术学报;2008年10期
10 童梅,项基;一种混合型电力滤波器的变结构控制[J];电工技术学报;2002年01期
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1 王东署;工业机器人标定技术研究[D];东北大学;2006年
2 尚建忠;空间探测机器人移动机构及系统研究[D];华中科技大学;2006年
3 张雪元;基于人工心理的服务机器人交互平台相关技术研究[D];北京科技大学;2007年
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1 陈兴辉;基于小波与支持向量机的滚动轴承故障诊断[D];太原理工大学;2006年
【二级引证文献】
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1 雷李;余伟;钱微;;基于HSIC-SMIC的球杆系统控制[J];重庆工学院学报(自然科学版);2007年08期
2 李惠蓉;;公司治理视角下的上市公司担保问题研究[J];科技信息(科学教研);2007年36期
3 郭策;蔡雷;谢合瑞;王周义;戴振东;孙久荣;;大壁虎脚趾运动和感觉的分区分级调控[J];科学通报;2009年07期
4 卢秀和;魏坤;谢新月;;卡尔曼滤波器在球杆系统噪声抑制中的应用[J];南京信息工程大学学报(自然科学版);2009年01期
5 谢新月;廉凤慧;于亦凡;;卡尔曼滤波器在PID控制器中的应用研究[J];工程与试验;2009年03期
6 彭秀艳;宫彬;;球杆系统的控制方法研究[J];应用科技;2009年12期
7 张昊;成佳伟;肖世旭;戴振东;;大壁虎运动体态及其与步态相关性的实验研究[J];自然科学进展;2009年12期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
2 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
3 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
4 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏坤;球杆平衡系统控制方法研究[D];长春工业大学;2010年
2 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
3 陈月营;多机器人系统的全局协调故障诊断与容错控制[D];郑州大学;2011年
4 饶丹;基于RTW的球杆系统H_∞控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 吴连伟;末端膨大、层级结构粘附阵列的研制及粘附性能测试[D];南京航空航天大学;2011年
6 李国栋;机械工程控制基础网络实验室研究与实验设计[D];青岛大学;2011年
7 范晓程;云南省级国有投资公司财务风险预警体系应用研究[D];云南大学;2011年
8 刘娜;基于公司治理视角的上市公司关联担保问题研究[D];暨南大学;2006年
9 宋彦;一类二连杆欠驱动系统的动力学分析及控制[D];吉林大学;2007年
10 任静梅;公司治理视角下的上市公司担保问题研究[D];兰州商学院;2007年
【相似文献】
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1 何广平,陆震,王凤翔;欠驱动余度机械臂的无碰撞运动规划与控制[J];机械工程学报;2005年06期
2 何广平,陆震,王凤翔;平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法[J];航空学报;2004年05期
3 何广平,陆震;平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2005年01期
4 史士财,高晓辉,姜力,刘宏;欠驱动自适应机器人手的研制[J];机器人;2004年06期
5 骆敏舟,梅涛,卢朝洪,余永;多关节欠驱动机器人手爪包络抓取稳定性分析与仿真[J];光学精密工程;2004年05期
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7 张文增,陈强,孙振国,徐磊;高欠驱动的拟人机器人多指手[J];清华大学学报(自然科学版);2004年05期
8 何广平,陆震,王凤翔;欠驱动机器人动力学运动规划的动态子空间法及控制[J];机械工程学报;2004年08期
9 骆敏舟,梅涛,卢朝洪;多用途欠驱动手爪的自主抓取研究[J];机器人;2005年01期
10 何广平,陆震,王凤翔;欠驱动冗余度机器人运动优化控制[J];宇航学报;2002年05期
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1 刘展雷;马保离;;基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 王芳;张洪华;;欠驱动刚性航天器旋转轴稳定研究[A];提高全民科学素质、建设创新型国家——2006中国科协年会论文集(下册)[C];2006年
3 付成龙;王健美;黄元林;陈恳;;基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年
4 汪洋;郭晨;孙富春;沈智鹏;;欠驱动水面船舶动态神经模糊非线性跟踪控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
5 赵秋玲;周亚丽;张奇志;;单足机器人跳跃控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
6 陈伟;戈新生;;带欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006(11)卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年
7 黄兴宏;徐世杰;;欠驱动航天器的一种姿态控制方案研究[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
8 高丙团;陈宏钧;张晓华;;龙门吊车负载定位的一种非线性控制方法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(上)[C];2005年
9 刘盛平;陆震;吴立成;;欠驱动VTOL空间飞行器系统的非线性跟踪控制[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
10 戈新生;姜文超;;一类欠驱动旋转摆的非线性控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 木遥 加州大学洛杉矶分校应用数学专业博士;神奇的压缩感知[N];电脑报;2010年
2 湖南 刘修文;婴儿奶粉与压缩编码[N];电子报;2008年
3 湖南 张子华;24系列串行E~(2)PROM在应用中的注意事项[N];电子报;2006年
4 田径;颠覆3G安全传统观[N];通信产业报;2006年
5 ;SUN[N];网络世界;2000年
6 ;通过西蒙10G IP解决方案实现SAN[N];中国计算机报;2004年
7 王茜王岩;利用MPLS VPN技术实现综合业务承载[N];人民邮电;2007年
8 胡水何洪云 姜欣;体系破击亦有“顶点”[N];解放军报;2008年
9 亓玉娥;广告的实践策略和文化浅析[N];莱芜日报;2008年
10 张开逊;我们今天传播什么?(下)[N];大众科技报;2002年
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1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 韩冰;欠驱动船舶非线性控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 黄海;新型仿人假手及其动态控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年
5 刘振泽;欠驱动步行机器人运动学机理与控制策略研究[D];吉林大学;2007年
6 罗金良;可变约束和机械自适应结构的综合设计与应用研究[D];重庆大学;2008年
7 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
8 高倩;鲁棒数据校正理论与应用研究[D];上海交通大学;2007年
9 宣琦;基于复杂网络理论的复杂调度问题求解方法研究[D];浙江大学;2008年
10 董健;综合孔径微波辐射计天线阵排列优化研究[D];华中科技大学;2010年
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1 任志全;3R欠驱动机器人位置控制方法与实验研究[D];北京工业大学;2010年
2 覃玉祝;平面闭链欠驱动机构中的混沌及控制研究[D];西南交通大学;2011年
3 黄灿;一类欠驱动机械系统的运动控制策略研究[D];中南大学;2004年
4 姜紫庆;一种新型非完整欠驱动多关节机械手设计及其运动特性研究[D];武汉理工大学;2005年
5 茅一春;肌电控制欠驱动仿人假肢手的设计[D];上海交通大学;2007年
6 李明哲;欠驱动输入6-RSS并联机构的分析与设计研究[D];河北工业大学;2006年
7 俞昌东;仿人型残疾人假手机构和传感器系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 刘世廉;仿人型机器人简易手指的设计与运动控制[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
9 朱光胜;基于水下机器人典型操作任务的实验手爪的研制[D];合肥工业大学;2006年
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