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《压电与声光》 2005年06期
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机器人的超声电机驱动及其控制研究

贺红林  赵淳生  
【摘要】:研究了超声电机在机器人中应用的可行性,探讨了行波超声电机(USM)的调速机理和调相伺服特性;引入了调相驱动的实现方法。针对超声电机驱动特点,在机器人动力学分析基础上,研究了动力学模型的线性化和解耦问题,提出了PD控制与前馈补偿相结合的机器人位置的控制方法。

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 张江涛;面向仿人机器人的人工肌肉与关节研究[D];中国科学技术大学;2008年
2 徐强;平动式啮合电机的结构设计与基本特性研究[D];北京邮电大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 朱美玲,金龙,赵淳生;行波超声马达传动机理的研究(二)——运动平稳性分析及其调速机理和动力传递机理[J];振动.测试与诊断;1997年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈志华,赵淳生;基于DSP的超声电机测控平台的研究[J];压电与声光;2003年06期
2 董迎晖,黄康,赵淳生;杆状弯曲行波型超声电机运动机理研究[J];应用力学学报;2005年02期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 刘仁鑫;矩形复合层板面内弯曲模态直线超声电机研究[D];华南农业大学;2005年
2 黄海;微型轴承—转子系统动力特性的研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 杨荣;液体媒质超声波电机特性分析与驱动系统研究[D];天津大学;2004年
2 祁温雅;基于RBFNN的超声波电机自适应变频控制[D];天津大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王秋蓉;葛宝明;;无轴承开关磁阻电机的转矩与径向力特性分析[J];北京交通大学学报;2007年02期
2 童怀;开关磁阻电机等效磁网络模型的降阶处理方案[J];电工技术学报;2000年01期
3 乔静秋,葛英辉,熊素铭,陈立铭,倪光正;轮毂式永磁同步电动机电磁转矩的数值计算与误差分析[J];电工技术学报;2002年06期
4 沙德尚,孔力,孙晓;双凸极无刷直流发电机的非线性数学模型[J];电工技术学报;2003年04期
5 阎秀恪,谢德馨,高彰燮,于存湛;电磁力有限元分析中麦克斯韦应力法的积分路径选取的研究[J];电工技术学报;2003年05期
6 严加根,刘闯,姚国飞,刘迪吉;开关磁阻电机矩角特性的研究与应用[J];电工技术学报;2005年09期
7 吴建华;开关磁阻电动机稳态性能的一种快速非线性仿真法[J];电工技术学报;1997年03期
8 左雪平,赵万生,袁松梅,李云峰;蠕动式压电驱动微小型电火花加工装置的单片机控制系统[J];电加工;1999年06期
9 郭伟;赵争鸣;詹琼华;;磁网络模型在两相激磁开关磁阻电机中的应用[J];电机与控制学报;2006年02期
10 王秋蓉;葛宝明;;无轴承开关磁阻电机磁场及力特性的分析[J];电机与控制学报;2007年03期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 史涔(氵山一几攵);新型半导体换流低速磁阻电动机的研究[D];浙江大学;2002年
2 郭海训;大力矩高精度超声波电机的基础研究[D];浙江大学;2002年
3 唐志峰;超磁致伸缩执行器的基础理论与实验研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 房婷婷;摆线包络行星传动啮合理论研究[D];重庆大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 周利锋;廖启征;魏世民;宋原;;新型内平动齿轮减速器的设计[J];机械设计;2012年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 赵晓东;快速刀具伺服机构的误差建模与分析[D];吉林大学;2011年
2 许文秉;超磁致伸缩直线电机的结构优化设计与控制研究[D];上海交通大学;2011年
3 吴坤;基于S3C2440的平动式啮合电机驱动控制系统设计[D];北京邮电大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱华,陈志华,黄卫清,赵淳生;行波型超声电机速度测控系统的研究[J];压电与声光;2003年03期
2 王惠文,李朝东;ANSYS在超声电机设计中的应用[J];机械工程师;2003年12期
3 苏鹤玲,赵向东,赵淳生;单相驱动旋转型驻波超声电机的运动机理[J];压电与声光;2001年04期
4 周斌,李志钧,赵淳生;基于DDS的超声电机驱动电源[J];压电与声光;2002年03期
5 袁世明,周铁英;高性能超声电机驱动及控制电路的研制[J];电子技术应用;2003年04期
6 陈志华,赵淳生;基于DSP的超声电机测控平台的研究[J];压电与声光;2003年06期
7 张焱 ,宋爱国 ,金龙 ,胡敏强 ,顾菊平;超声电机驱动的二轴机械臂控制系统[J];测控技术;2004年12期
8 王桂芹,金龙,赵淳生;驻波型自校正超声电机的研究[J];压电与声光;1999年04期
9 黄茹楠,陈在礼;行波超声电机移动系统的动态研究[J];压电与声光;2002年04期
10 黄卫清,黄国庆,赵淳生;一种新型多定子直线型超声电机的研究[J];压电与声光;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘军考;刘英想;杨小辉;;弯振复合型超声电机的研究[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
2 赵淳生;;超声电机技术的发展、应用及其未来[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
3 李小云;张小凤;郝君宇;宋智广;周方;;多自由度超声电机的法兰盘结构设计[A];第二届西安-上海两地声学学术会议论文集[C];2011年
4 李小云;张小凤;宋智广;郝君宇;周方;;多自由度超声电机纵向振动频率计算[A];中国声学学会第九届青年学术会议论文集[C];2011年
5 杨小辉;刘英想;陈维山;刘军考;;弯振复合型超声电机激励方式研究[A];第十届全国振动理论及应用学术会议论文集(2011)下册[C];2011年
6 李志荣;黄卫青;;圆柱形三自由度超声电机输出性能的仿真设计[A];苏州市自然科学优秀学术论文汇编(2008-2009)[C];2010年
7 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
9 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
10 尹育聪;贺奔;杨淋;赵淳生;;组合结构超声电机在真空高低温复合环境下的研究[A];第十届全国振动理论及应用学术会议论文集(2011)下册[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
2 记者 毛庆 通讯员 蔡嘉 刘军;南航教授开发高科技“超声电机”[N];南京日报;2009年
3 王 景;让中国超声电机技术走向世界[N];大众科技报;2005年
4 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
5 于媚 顾德宁;南航赵淳生教授发明“米粒马达”[N];大众科技报;2005年
6 马晓平;无刷式DC驱动控制IC MC33035/ML4425[N];北京电子报;2000年
7 本报通讯员 于媚;平生一愿:以自主创新铸民族腾飞之魂[N];科技日报;2005年
8 于媚;以自主创新铸民族腾飞之魂[N];大众科技报;2005年
9 Mydrivers 吴建辉;ATi驱动设置助手——ATi Tray Tool[N];电脑报;2004年
10 本报记者 匡玉通讯员 文星;三星耀岳[N];湖南日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
2 杨淋;纵扭复合型超声电机的研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
4 刘荣;广义脉码调制液压伺服控制的理论和应用研究[D];浙江大学;2003年
5 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
6 朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
7 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
8 赵学涛;纵弯复合振动模态球型超声电机的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
10 于明礼;基于超声电机作动器的二维翼段颤振主动抑制[D];南京航空航天大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
2 邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
3 王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
4 刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学(北京);2011年
5 梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
6 董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
8 曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
9 王伟;基于机器视觉的机器人二维曲线静态跟踪[D];山东大学;2005年
10 张中英;基于遗传算法的机器人神经网络控制系统[D];太原理工大学;2005年
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