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《信息化建设》 2015年09期
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基于GPS/LMS信息融合的变电站巡检机器人导航系统研究

王永  蔡乐才  高祥  秦小玉  李随群  
【摘要】:针对变电站强电磁干扰复杂工作环境和目前巡检机器人导航方式不足,提出一种GPS/LMS组合导航系统设计方案。采用GPS和激光雷达两种导航信息融合的导航方式,可以精确的定位和优化巡检路线,增强了巡检机器人在复杂环境中的稳定性,实现了巡检机器人自主导航。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 鲁守银;钱庆林;张斌;王明瑞;李向东;王宏;;变电站设备巡检机器人的研制[J];电力系统自动化;2006年13期
2 周立辉;张永生;孙勇;梁涛;鲁守银;;智能变电站巡检机器人研制及应用[J];电力系统自动化;2011年19期
3 罗俊豪;颜雨薇;;变电站自动巡检机器人系统及其关键技术[J];电气应用;2014年13期
4 包桂秋,周兆英,熊沈蜀,叶雄英;图像导航技术的发展和应用[J];航空计测技术;2003年06期
5 魏鹏;张志强;张春熹;厉秉强;杜强;;基于光纤陀螺的DGPS/DR组合导航定位系统的设计与实现[J];计算机测量与控制;2010年06期
6 吴晓明;;基于计算机视觉的机器人导航综述[J];实验科学与技术;2007年05期
7 汪勤;张洪斌;王长江;;基于视频处理的无人值守变电站在线检测[J];四川理工学院学报(自然科学版);2013年03期
8 杨旭东;黄玉柱;李继刚;李丽;李北斗;;变电站巡检机器人研究现状综述[J];山东电力技术;2015年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王晓丽;王丽荣;;基于改进SIFT算法的局域盲人图像导航方法研究[J];长春大学学报;2010年10期
2 蔡倩;张焕春;王凤至;;基于某微型飞行器的2种图像导航算法性能比较[J];传感器与微系统;2009年03期
3 庄丽葵;丁萌;曹云峰;;利用地平线与跑道边缘线估计无人机着陆参数[J];传感器与微系统;2010年03期
4 肖鹏;张彩友;冯华;栾贻青;;变电站巡检机器人GPS导航研究[J];传感器与微系统;2010年08期
5 魏丽;田克纯;;一种基于机器视觉的跑偏角估计算法[J];传感器与微系统;2011年04期
6 王建元;王娴;陈永辉;蔡国伟;;基于图论的电力巡检机器人智能寻迹方案[J];电力系统自动化;2007年09期
7 赵振兵;高强;苑津莎;闫龙;邱巍巍;;变电站电气设备双通道图像在线监测方法[J];电力系统自动化;2008年10期
8 周立辉;张永生;孙勇;梁涛;鲁守银;;智能变电站巡检机器人研制及应用[J];电力系统自动化;2011年19期
9 陈安伟;乐全明;张宗益;孙勇;;基于机器人的变电站开关状态图像识别方法[J];电力系统自动化;2012年06期
10 刘凌;韩国政;李壮志;;基于IEC 60870-5的变电站巡检机器人通信规约[J];电力系统通信;2009年04期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 王姮;解兴哲;刘冉;;结合RFID和视觉的巡逻机器人导航与定位[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 董吉文;杨森;鲁守银;;基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
3 刘中杰;曹云峰;王西超;;基于视觉的无人作战飞机着陆系统研究[A];2009年先进光学技术及其应用研讨会论文集(上册)[C];2009年
4 刘跃峰;谢照祥;李荣东;;智能巡检机器人在运行驾驶舱中的运用[A];2012年云南电力技术论坛论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 董杰;基于单目视觉的散焦测距算法的研究[D];中国海洋大学;2010年
2 丁萌;空间探测器着陆过程中的机器视觉关键技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 李壮;异源图像匹配关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 于秋则;合成孔径雷达(SAR)图像匹配导航技术研究[D];华中科技大学;2004年
5 郝宗波;家庭移动服务机器人的若干关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 赵振兵;电气设备红外与可见光图像的配准方法研究[D];华北电力大学(河北);2009年
7 李伟;地面场景光学图像辅助导航技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
8 艾远高;基于虚拟现实的水电机组状态监测分析方法研究[D];华中科技大学;2012年
9 张晓东;可量测影像与GPS/IMU融合高精度定位定姿方法研究[D];解放军信息工程大学;2013年
10 郑维刚;基于无人机红外影像技术的配电网巡检系统研究[D];沈阳农业大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张亚军;有限状态设备的移动监视与识别方法的研究[D];浙江理工大学;2010年
2 王伟良;基于平行双目视觉的环境特征提取方法研究[D];中国海洋大学;2010年
3 邓峰;移动机器人双目视觉导航技术研究[D];沈阳大学;2010年
4 郭文亮;基于全局视觉的移动机器人导航系统研究[D];北京交通大学;2011年
5 吕慧明;基于单目视觉的室内移动机器人导航系统的研究[D];济南大学;2011年
6 修择;视觉导航中移动机器人的一种定位和导航方法[D];济南大学;2011年
7 沈小舒;移动机器人双目视觉导航技术研究[D];电子科技大学;2011年
8 王天光;基于场景几何约束的摄像机标定方法研究[D];辽宁大学;2011年
9 王晓丽;基于景象匹配的局域盲人图像导航关键技术研究[D];长春理工大学;2011年
10 张天;基于边界识别与跟踪控制的清扫机器人导航研究与设计[D];燕山大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 肖鹏;张彩友;冯华;栾贻青;;变电站巡检机器人GPS导航研究[J];传感器与微系统;2010年08期
2 杨晓云;何恒;施浒立;;车辆GPS/DR组合导航系统研究[J];测绘通报;2007年09期
3 李立伟,邹积岩;蓄电池在线监测系统的设计与实现[J];电工技术杂志;2002年11期
4 陈启卷,毛慧和,肖志怀,余波,刘斌;便携式电力设备巡检装置[J];电力系统自动化;2001年03期
5 赵家庆;220kV无人值班变电站远方监控系统建设[J];电力系统自动化;2003年08期
6 陈政,涂光瑜,罗毅,盛戈皞,燕京;变电站信息综合传输中的流量控制实现[J];电力系统自动化;2003年24期
7 沈祥,祝项英,金乃正;无人值班变电站远方监控系统的设计和应用[J];电力系统自动化;2004年02期
8 刘建胜,酆达,张凡;一种用于变电站高压触点温度在线监测的新方法[J];电力系统自动化;2004年04期
9 所旭,张萍;无线通信技术应用于变电站自动化的探讨[J];电力系统自动化;2004年17期
10 张喜平;变电站远程图像监控系统建设经验[J];电力系统自动化;2005年16期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张丽;车辆视频检测与跟踪系统的算法研究[D];浙江大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘大亮;孙汉旭;贾庆轩;郑一力;;球形巡检机器人的动态平衡控制[J];北京邮电大学学报;2008年06期
2 李维赞;王吉岱;孙爱芹;李庆;;输电线路巡检机器人的设计与控制系统研究[J];制造业自动化;2008年11期
3 周风余;温龙旺;苏鹏;郭丹;;高压输电线路巡检机器人能源在线补给装置的研制[J];电网与清洁能源;2010年01期
4 曹涛;栾贻青;肖鹏;王明瑞;孙大庆;;变电站巡检机器人虚拟样机系统开发及其研究[J];机械工程师;2011年07期
5 李维峰;付兴伟;徐显金;吴功平;刘明;曹琪;;沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法[J];武汉大学学报(工学版);2011年04期
6 徐显金;吴功平;钟飞;刘明;曹琪;徐青山;李胜邦;;巡检机器人的主控软件设计与实现[J];武汉大学学报(工学版);2011年05期
7 胡启明;胡润滋;周平;;变电站巡检机器人应用技术[J];华中电力;2011年05期
8 吴功平;曹珩;皮渊;付兴伟;;高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用[J];武汉大学学报(工学版);2012年01期
9 ;全国首台轨道式变电站巡检机器人投入试运行[J];电气技术;2012年02期
10 ;轨道式变电站巡检机器人投入试运行[J];机电工程技术;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 张旭;吴神丽;王孙安;;基于信息融合的室外移动巡检机器人自主导航关键技术研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
2 刘跃峰;谢照祥;李荣东;;智能巡检机器人在运行驾驶舱中的运用[A];2012年云南电力技术论坛论文集[C];2012年
3 吴功平;李诚;马玉林;郭开学;李胜邦;熊启新;;高压电网巡检机器人研究及应用综述[A];2009年全国输变电设备状态检修技术交流研讨会论文集[C];2009年
4 张秋亮;康增建;方凯;;基于看门狗技术的列车巡检机器人控制系统[A];第七届中国智能交通年会优秀论文集——智能交通应用[C];2012年
5 刘跃峰;谢照祥;李荣东;;智能巡检机器人在运行驾驶舱中的运用[A];2012年云南电力技术论坛论文集(文摘部分)[C];2012年
6 肖鹏;张嘉峰;栾贻青;王明瑞;;变电站智能巡检机器人激光导航系统设计[A];山东电机工程学会2012年度学术年会论文集[C];2012年
7 李金屏;修择;吕玉彬;韩延彬;;基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航研究[A];第十五届全国图象图形学学术会议论文集[C];2010年
8 董吉文;杨森;鲁守银;;基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
9 王海鹏;孟杰;栾贻青;肖鹏;;变电站智能巡检机器人避障检测系统设计[A];山东电机工程学会2012年度学术年会论文集[C];2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 魏智兰;二代变电巡检机器人亮相重庆[N];国家电网报;2010年
2 徐攀 张劲;山东推广第4代巡检机器人[N];国家电网报;2011年
3 杨奕;轨道式巡检机器人在鞍山试运行[N];国家电网报;2011年
4 沈雄伟;无轨智能巡检机器人投入应用[N];国家电网报;2014年
5 张旭;东北公司研发出两种巡检机器人[N];国家电网报;2009年
6 孔令彬 刘潇;天津市高压供电公司 巡检机器人威力渐强[N];中国安全生产报;2010年
7 通讯员 张劲 高洪波 徐攀;山东电力研究院研制国际领先巡检机器人[N];中国电力报;2008年
8 记者 李明靖;首台“变电站智能巡检机器人”亮相衡阳[N];衡阳日报;2014年
9 通讯员金鹏 记者修孟懿;吉林电网应用高塔巡检机器人[N];国家电网报;2014年
10 通讯员 崔浩杰 张进久;首台国产变电站设备巡检机器人“上岗”[N];中国电力报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 张廷羽;高压线巡检机器人的研究[D];上海大学;2009年
2 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
3 徐显金;高压线路沿地线穿越越障巡检机器人的关键技术研究[D];武汉大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高青;山西长治久安变电站巡检机器人的应用研究[D];华北电力大学;2012年
2 宋晓明;变电站智能巡检机器人关键技术研究[D];长沙理工大学;2013年
3 凌烈;输电线路巡检机器人设计与实验研究[D];东北大学;2012年
4 詹朝铖;架空线路巡检机器人目标的检测与跟踪[D];华南理工大学;2010年
5 魏振中;超高压输电线路智能巡检机器人的视觉监控系统研究[D];沈阳工业大学;2004年
6 肖文;输电线路巡检机器人嵌入式控制系统的研究[D];沈阳建筑大学;2012年
7 孟伶智;电缆隧道巡检机器人混杂防摆控制[D];华北电力大学;2014年
8 张强;轮式巡检机器人导航控制算法研究与实验平台设计[D];河北工业大学;2014年
9 罗文振;一种巡检机器人越障机理分析与行走夹持机构设计[D];扬州大学;2008年
10 卢坤媛;自主平衡式输电线路巡检机器人机械本体研究[D];山东科技大学;2009年
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