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双工业机器人协调作业的研究

宋韬  
【摘要】:提出了根据约束进行协调作业的位姿、速度的对应与分解的关系从而实现双工业机器人协调作业的方法。通过对机器人运动学的分析、双工业机器人安装位姿以及协调作业的运动约束的分析与描述,确定双工业机器人运动学关系。通过对机器人关节角的改变控制双工业机器人工具坐标系原点。以螺旋副的拆装为例从运动学的角度实现了双工业机器人的协调作业。研究证明,利用该方法能够实现双工业机器人的协调作业。

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