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《信息与电脑(理论版)》 2018年23期
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基于MPU6050六轴传感器的平衡车姿态检测及控制方案

袁鑫宏  王兴  
【摘要】:笔者在两轮平衡车的实际调试过程中发现,小车的姿态检测和信号处理是关键环节,直接影响小车的控制平稳性。基于此,提出控制系统以STM32C8T6单片机为核心算法控制器,对姿态检测采用新型的MPU6050六轴传感器。该芯片以DMP(Digital Motion Processor)方式直接输出四元素,单片机将四元素转换成欧拉角,解算出的欧拉角即是小车当前的姿态。以该方式读取出的数据无需滤波数据处理,算法运行速度快、精度高、性能稳定,能够提高小车平衡控制的平稳性。

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