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《计算机系统应用》 2011年04期
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多移动机器人的队形控制

李强  刘国栋  
【摘要】:针对步行机器人建模困难和传感信息有限的条件下对其进行的队形控制研究。通过建立机器人的队形位置信息知识库,制定有优先级的组队参考机器人选择规则,结合有限的传感交互信息,提出了基于主从知识联想的平行四边形法来确定机器人的运动向量,使跟随机器人在虚构的平行四边形中分析出其下一步的偏转角和速度,并在偏转角和速度的分析中考虑了时延和适当的控制周期。在机器人队形控制过程中的避障问题则采用模糊控制理论,依据人为经验制定的模糊避障控制规则使机器人灵活的避开障碍,仿真实验证明了算法的有效性。
【作者单位】江南大学物联网工程学院;
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
2 韩逢庆,李红梅,李刚,黄席樾;一种改进的多机器人任意队形控制算法[J];机器人;2003年06期
3 沈捷,费树岷,刘怀;多移动机器人组成任意队形的控制研究[J];机器人;2004年04期
4 沈捷,费树岷;多移动机器人的队形研究[J];制造业自动化;2005年02期
5 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
6 李淑琴;王欢;李伟;杨静宇;;基于动态角色的多移动目标围捕问题算法研究[J];系统仿真学报;2006年02期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
3 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
4 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 段清娟;基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究[D];西北工业大学;2006年
6 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
7 张颖;基于群集智能模式识别方法的研究[D];大连理工大学;2008年
8 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
9 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘克波;基于HLA/RTI的多机器人仿真系统的通信研究[D];南京理工大学;2004年
2 赵传华;基于多智能体的水下机器人协调方法研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 闫林;基于JAVA的多机器人协作仿真与监控系统研究[D];大连理工大学;2006年
4 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
5 徐望宝;非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制[D];辽宁科技大学;2007年
6 郭雷;模拟航天器控制基础研究[D];西北工业大学;2007年
7 王晓亨;无线远程协作控制研究及其系统平台实现[D];南京航空航天大学;2007年
8 彭琳;多移动机器人群集运动控制研究[D];华中科技大学;2006年
9 张皓;重叠信息结构约束下的多机器人组群系统队形控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
10 迟涛;基于通信的多移动机器人编队控制研究[D];辽宁科技大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 石桂芬,方华京;基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年03期
2 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
3 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;可像动物一样进化的机器人[J];高中生学习(高二版);2011年04期
2 张成军;李艳文;;一种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人[J];机械工程学报;2011年15期
3 刘小成;沈天柱;;仿蟹机器人步态分析与仿真[J];微计算机信息;2011年07期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 徐青;申忠宇;赵瑾;张亮;;基于ARM的两足步行机器人系统设计[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(一)[C];2007年
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7 丁希仑;徐坤;;一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第六分册)[中南大学学报(增刊)][C];2009年
8 王沫楠;孟庆鑫;王京权;;仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
9 魏星;张建斌;;仿生蟑螂机器人的行走控制算法研究与仿真[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年
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中国重要报纸全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 倪修华;双足被动步行机器人性能分析及一种动力输入方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 吴小平;多AUV协调控制技术研究[D];上海交通大学;2008年
4 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
5 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
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7 朱志斌;基于滚动优化的双足机器人动态步态规划研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
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9 贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
10 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 徐桂玲;助老助残四足并联腿步行机器人机构设计与分析[D];燕山大学;2010年
3 曹赢;一种准被动步行机器人的步行控制研究[D];武汉科技大学;2010年
4 焦娟;基于并联机构的一类步行机器人的设计研究[D];燕山大学;2012年
5 齐政彦;并联腿机构在四足/两足可重构步行机器人中的应用研究[D];燕山大学;2010年
6 胡星;四足/两足并联腿步行机器人的优化设计及合并步态研究[D];燕山大学;2012年
7 徐凤;欠驱动步行机器人全局稳定控制算法与耦合特性研究[D];吉林大学;2011年
8 苏军;多足步行机器人步态规划及控制的研究[D];华中科技大学;2004年
9 刘爱莲;欠驱动步行机器人三维建模及侧向稳定性分析与控制[D];吉林大学;2012年
10 田文罡;多足步行机器人控制系统的研究[D];华中科技大学;2004年
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