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《系统工程与电子技术》 2002年06期
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基于滚动窗口的移动机器人路径规划

张纯刚  
【摘要】:借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题。提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,并通过有效的场景预测 ,以滚动方式进行在线规划 ,结合了优化和反馈机制 ,具有计算量小、反应迅速的特点。大量仿真结果表明 ,该方法能很好地适应动态不确定环境。
【作者单位】上海交通大学
【分类号】:TP242.6

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王燕;周浚哲;;智能机器人的一种新路径规划算法[J];控制工程;2006年S2期
2 霍迎辉,张连明;一种移动机器人的路径规划算法[J];自动化技术与应用;2003年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 曹成才;机器人足球仿真系统的研究[D];四川大学;2005年
2 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
3 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
4 朱云国;移动机器人局部路径规划的研究[D];合肥工业大学;2006年
5 吕太之;智能移动机器人全局路径规划及仿真[D];南京理工大学;2006年
6 王丽;移动机器人路径规划方法研究[D];西北工业大学;2007年
7 程朋亮;智能化虚拟人行为控制关键技术研究[D];天津理工大学;2007年
8 徐啸;仿真机器人足球赛进攻策略的研究与实现[D];沈阳工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 席裕庚;动态不确定环境下广义控制问题的预测控制[J];控制理论与应用;2000年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴丽娟;DMC-PID串级控制算法[J];鞍山钢铁学院学报;2000年02期
2 周福恩,毕效辉;基于遗传算法的动态矩阵预测控制算法[J];兵工自动化;2005年01期
3 孙卫华,裘丽华,祁晓野,王占林;电液复合系统中的相乘非线性控制[J];北京航空航天大学学报;2005年05期
4 范瑞霞,莫伟锋,毕军;广义预测控制在液位控制系统中的应用研究[J];北京理工大学学报;2003年02期
5 段群杰;张铭钧;吕超;;基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划[J];传感器与微系统;2006年09期
6 马文学,钟汉枢;动态矩阵控制研究进展及其应用现状[J];重庆工业高等专科学校学报;2005年01期
7 李东侠,张忠禄;基于神经网络的广义预测控制综述[J];常州工学院学报;2005年03期
8 刘耀年,张文生,张玉霞,殷立新;基于模糊聚类理论的电力系统短期负荷预测的方法[J];东北电力学院学报;2000年03期
9 葛宝明,孙鹤旭;同步电动机速度模态 L~∞ 预测控制的研究[J];电工技术学报;1998年04期
10 霍炬,曹贵奇,杨明;基于预测控制的PID调节位置跟踪系统的设计[J];电机与控制学报;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 胡咏梅;贾磊;李歧强;;一种基于反馈校正的滚动优化调度模型[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(4)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 梁伟平;球磨机制粉系统智能控制算法的研究及应用[D];华北电力大学;2000年
2 王东风;多变量智能控制在电厂制粉系统中的应用研究[D];华北电力大学;2001年
3 孙鑫;造纸过程的分层递阶智能控制系统[D];浙江大学;2001年
4 张天宏;民航发动机远程故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
5 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
6 刘合;联合站集输系统最优控制律研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
7 柯晶;强跟踪状态估计与群集辨识[D];浙江大学;2003年
8 冯少辉;模型预测控制工程软件关键技术及应用研究[D];浙江大学;2003年
9 张智焕;复杂系统预测控制算法及其应用研究[D];浙江大学;2002年
10 盛云龙;离散时间约束不确定线性系统的鲁棒预测控制[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘春霞;空间大型可展开天线的控制研究[D];西安电子科技大学;1999年
2 孙东卫;都江堰水利自动化控制系统设计[D];电子科技大学;1999年
3 吴臻;地震作用下结构响应的预测及模糊预测控制[D];华侨大学;2000年
4 曹楠;多变量广义预测控制在单元机组协调控制系统中的应用研究[D];华北电力大学;2000年
5 张卓;ATS的自适应模糊控制系统设计及其试验研究[D];西北工业大学;2001年
6 汪跃龙;基于神经网络模型的环氧乙烷反应器预测控制[D];西北工业大学;2001年
7 赵延涛;基于BP神经网络的城市地下水水位预测[D];郑州大学;2001年
8 陈建萍;套管式地源热泵全年运行试验研究与传热模型[D];重庆大学;2001年
9 蒋伟;具有预测误差校正的ρ增量型广义预测控制[D];四川大学;2001年
10 聂晓文;基于COM的控制系统实践[D];四川大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴强,金长江;一种快速构造雷达地形遮蔽盲区的方法[J];北京航空航天大学学报;2002年06期
2 赵秋玲,张奇志,戈新生;非完整运动规划的粒子群优化算法[J];北京机械工业学院学报;2005年02期
3 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
4 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
5 梅昊;田彦涛;祖丽楠;;动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
6 易晟,樊晓平,罗熊;平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究[J];长沙铁道学院学报;2003年01期
7 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
8 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
9 吴秋平,万德钧,徐晓苏,房建成;车载GPS/DR组合导航系统的研究及其滤波算法[J];东南大学学报(自然科学版);1997年02期
10 李强,陈善勇,杨尚罡;基于TMS320VC5416的机器视觉处理系统[J];电视技术;2004年07期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
2 徐祖华;模型预测控制理论及应用研究[D];浙江大学;2004年
3 贺仁杰;成像侦察卫星调度问题研究[D];国防科学技术大学;2004年
4 庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
5 金欣磊;基于PSO的多目标优化算法研究及应用[D];浙江大学;2006年
6 阮启明;面向区域目标的成像侦察卫星调度问题研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
2 陈超超;轮式移动机器人避障的研究[D];燕山大学;2004年
3 吕明;机器人足球系统的建模与策略研究[D];西北工业大学;2004年
4 郑向阳;自主式移动机器人路径规划研究[D];浙江大学;2004年
5 李晓敏;智能移动机器人全局路径规划及仿真[D];南京理工大学;2004年
6 吴青松;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];电子科技大学;2005年
7 侯春明;未知环境下移动机器人基于行为的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
8 李曦;多星区域观测任务的效率优化方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
9 邓云伟;轮式移动机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 黄祎;孙德宝;秦元庆;;基于粒子群算法的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2006年04期
2 董宇欣;;移动机器人路径规划方法研究[J];信息技术;2006年06期
3 周军,王廷旗,张涛,王国安;基于全局视觉的足球机器人实时避障策略设计[J];哈尔滨工业大学学报;2005年07期
4 徐秀娜;赖汝;;移动机器人路径规划技术的现状与发展[J];计算机仿真;2006年10期
5 汤阳;戴光智;王锐鹏;;家用自主吸尘机器人的研究和开发[J];计算机测量与控制;2006年11期
6 张捍东,郑睿,岑豫皖;移动机器人路径规划技术的现状与展望[J];系统仿真学报;2005年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王保丰;航天器交会对接和月球车导航中视觉测量关键技术研究与应用[D];解放军信息工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 霍迎辉;机器人足球比赛系统中三个子系统的研究与设计[D];广东工业大学;2004年
2 杨帆;基于MAS的多机器人足球仿真平台的实现与协作战术策略的研究[D];南京理工大学;2005年
3 周颖馨;MENTOR机器人控制系统的研究[D];贵州大学;2006年
4 李竑;基于立体视觉的月球车定位和路径规划[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 赵永利;基于Voronoi图的机器人局部路径规划[D];南京理工大学;2006年
6 米月琴;车载自动跟瞄装置的设计与路径规划[D];西安电子科技大学;2007年
7 廉正光;远程脑医用服务机器人控制系统研究[D];天津工程师范学院;2007年
8 刘亮;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[D];武汉科技大学;2007年
9 丛岩峰;基于滚动优化原理的路径规划方法研究[D];吉林大学;2007年
10 李竞驰;果园多作业辅佐机器人系统研究与设计[D];沈阳工业大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 韩龙;刘国栋;;一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法[J];计算机系统应用;2011年08期
2 曾翠华;张纯忠;杨军;;基于弗莱纳-雪列空间矢量的焊接离线编程路径规划[J];焊接技术;2011年07期
3 张庆丰;郑睿;陈宗祥;;一种基于滚动窗口的AGV动态路径规划算法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2011年02期
4 刘立峰;杨洗陈;;基于逆向工程的激光再制造机器人路径规划[J];中国激光;2011年07期
5 吕凌;曾碧;;基于评估和分工合作并行蚁群机器人路径规划[J];计算机技术与发展;2011年09期
6 翟天嵩;刘叔军;张南纶;;RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制[J];信息与控制;2011年04期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 张纯刚;席裕庚;;基于滚动窗口的移动机器人路径规划[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
2 张纯刚;席裕庚;;动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
3 王冰;谷寒雨;席裕庚;;大规模单机静态调度的终端约束滚动策略[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
4 肖本贤;李艳红;刘刚;侑伉;陈荣保;;以期望方向角为优化目标的机器人滚动路径规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
6 丁丽洁;唐昊;周雷;;基于对等SAP的Q学习在机器人作业分配中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
2 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
3 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
4 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
5 张勇;区间多目标优化问题的微粒群优化理论及应用[D];中国矿业大学;2009年
6 孙志峻;智能制造系统车间生产优化调度[D];南京航空航天大学;2002年
7 王文玺;基于多Agent系统的自主式地面车辆关键技术研究[D];西南交通大学;2010年
8 刘爽;多机器人编队的运动规则[D];中国科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王娟;复杂环境下基于贝叶斯蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南京师范大学;2011年
2 潘迁;基于改进蚁群算法的搜救机器人路径规划[D];武汉理工大学;2012年
3 刘渝;基于演化博弈的多机器人路径规划技术研究[D];武汉工程大学;2012年
4 吴佳丽;改进遗传算法的机器人路径规划研究[D];西北大学;2012年
5 陈曦;基于免疫算法的工业机器人路径规划研究[D];中南大学;2012年
6 吴丰君;多机器人路径规划[D];北京化工大学;2011年
7 张伟刚;室内自主机器人路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 薛冰冰;基于改进型遗传算法的足球机器人路径规划研究[D];长春工业大学;2012年
9 李艳丽;基于遗传算法的多足球机器人路径规划[D];中国海洋大学;2011年
10 王磊;基于任务划分的电力线路巡检飞行机器人路径规划研究[D];华北电力大学(北京);2010年
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