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《系统工程理论与实践》 2011年07期
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基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起

张永立  李洪兴  苗志宏  程会锋  
【摘要】:为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案.首先,基于Lyapunov函数,设计了变参数切换控制器,通过限制小车运动的最大速度,将小车位移控制在一定的范围内,并将第一级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置;其次,采用变增益LQR控制方法将第一级摆杆稳定在倒立位置,同时,采用等效小车法将第二级摆杆摆起到倒立位置;最后,采用变增益LQR控制方法将两摆杆同时稳定在倒立平衡点.变增益LQR控制器的鲁棒性较强,避免了由于摆杆状态变化而引起小车位移的冲击.仿真和实物实验均验证了该控制方案的有效性.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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5 王琳;基于软计算的智能控制器的研究[D];大连海事大学;2000年
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10 顼晓娟;基于粗糙集、思维进化的模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
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3 李洪兴;变论域自适应模糊控制器[J];中国科学E辑;1999年01期
4 李洪兴,苗志宏,王加银,李洪兴,李洪兴;四级倒立摆的变论域自适应模糊控制[J];中国科学E辑;2002年01期
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6 王轶卿,赵英凯;基于Bang-Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定[J];机械与电子;2004年08期
7 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
8 么健石,侯祥林,徐心和;二级倒立摆摆起控制的研究[J];控制与决策;2004年10期
9 朱江滨,易建强;二级倒立摆的摆起控制[J];系统仿真学报;2003年07期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李洪兴;模糊控制的插值机理[J];中国科学E辑;1998年03期
2 李洪兴;变论域自适应模糊控制器[J];中国科学E辑;1999年01期
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4 李洪兴;模糊逻辑系统与前向式神经网络等价[J];中国科学E辑;2000年02期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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