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基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划

任敏  霍霄华  沈林成  
【摘要】:在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善。试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划。

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