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《系统仿真学报》 2008年19期
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仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究(英文)

石琳  罗庆生  韩宝玲  黄麟  
【摘要】:阐述了六足机器人稳定性研究对于机器人稳定性、足端轨迹规划以及脚力分配等方面的影响,从对蚂蚁的观察实验出发,重点分析蚂蚁在水平面上直线前进和转向运动的稳定性问题,总结归纳了一系列规律用于指导仿生机器人开发。同时借鉴蚂蚁仿生规律,指出了通常六足机器人在稳定性方面的缺点,提出了提升机器人稳定性的简单有效的办法,并展望了更进一步提升机器人稳定性和运动性能的设计趋势。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 邹北骥;孟志刚;向遥;曾羽;;实时双向群组搜索及其在蚁群觅食动画中的应用[J];小型微型计算机系统;2011年06期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐小云,颜国正,丁国清;微型六足仿生机器人及其三角步态的研究[J];光学精密工程;2002年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 卢永奎,吴月华,杨杰,青山尚之;跳跃式移动机构的移动机理及实验研究[J];光学精密工程;2003年03期
2 戴毅;颜国正;甘贤海;;基于概率方法的多微型机器人分布式定位[J];光学精密工程;2005年06期
3 黄麟;韩宝玲;罗庆生;徐嘉;;仿生六足机器人步态规划策略实验研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2007年12期
4 韩建海,赵书尚,李济顺;六足机器人行走步态的协调控制[J];机电工程;2004年04期
5 金波;胡厦;俞亚新;;新型六足爬行机器人设计[J];机电工程;2007年06期
6 罗成;秦红玲;;六足机器人模块化结构设计[J];机电工程;2009年06期
7 韩建海,赵书尚,张国跃,王宝增;基于PIC单片机的六足机器人制作[J];机器人技术与应用;2003年06期
8 张涛;颜国正;刘华;;新型微型六足机器人的运动原理及控制程序[J];计算机工程;2006年23期
9 漆向军;陈霖;刘明丹;;控制六足仿生机器人三角步态的研究[J];计算机仿真;2007年04期
10 毛明艳;何岭松;;六足机器甲虫定点转弯步态研究[J];计算机与数字工程;2011年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
2 张昊;大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
2 张晓峰;基于MATLAB仿壁虎机器人步态规划研究与运动仿真[D];南京航空航天大学;2010年
3 苏军;多足步行机器人步态规划及控制的研究[D];华中科技大学;2004年
4 许亚婷;蚯蚓体表形貌及粘附特性研究[D];吉林大学;2006年
5 王超炎;基于Atmega128L的类壁虎机器人运动控制系统的实现[D];南京航空航天大学;2007年
6 陈淑艳;移动机器人履带行走装置的构型与机动性能研究[D];扬州大学;2008年
7 雷永锋;基于AVR微控制器的仿生六足机器人研究[D];西北农林科技大学;2008年
8 胡厦;六足步行机器人直行关键技术研究[D];浙江大学;2008年
9 李宝占;轮腿混合式六肢体轮滑机器人运动学模型与仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
10 王金童;壁虎墙面和虎纹捕鸟蛛地面运动步态与反力的测试与分析[D];南京航空航天大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 刘丰,庄越挺,罗忠祥,潘云鹤;基于多自主智能体的群体动画创作[J];计算机研究与发展;2004年01期
2 王鑫;孙守迁;侯易;邓春燕;;数据驱动的人群场景动画合成方法[J];计算机辅助设计与图形学学报;2009年02期
3 李健;毛天露;蒋浩;王兆其;;群组动画中的队形约束与控制方法[J];计算机辅助设计与图形学学报;2010年07期
4 班晓娟;关海峰;宁淑荣;;一种人工鱼群体行为动画的新方法[J];系统仿真学报;2009年08期
5 文志强;蔡自兴;;Global path planning approach based on ant colony optimization algorithm[J];Journal of Central South University of Technology(English Edition);2006年06期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 邓继群;;群组动画中的队形约束与控制方法分析[J];华章;2011年29期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 熊翔,颜国正,丁国清,林良明,蔡弘;基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究[J];光学精密工程;2001年04期
2 徐小云,颜国正;遗传算法及其在机器人控制中的应用[J];光学精密工程;2001年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 姜朝宇;袁阳;张能;高原;;连续型多输入多输出网络控制系统的稳定性研究[J];舰船电子工程;2011年07期
2 杨鹏;;试论新型媒介环境下编辑概念的稳定性及其发展[J];媒体时代;2011年07期
3 秦鹏;李红;;计算机网络病毒传播的动力学性态分析[J];陕西科技大学学报(自然科学版);2011年03期
4 李户林;;我要拿什么来爱你?Windows 7 SP1 7601[J];电脑爱好者;2010年23期
5 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法[J];中南大学学报(自然科学版);2011年05期
6 段鸿川;朱凯;张楚涵;蒋万睿;;浅谈悬索桥的稳定性[J];科技传播;2011年14期
7 赵之雯;刘玉岭;;微晶硅薄膜微结构对稳定性的影响[J];光电子.激光;2011年09期
8 周永强;;数字电路的抗干扰浅析[J];华章;2011年24期
9 肖鹏;杨前禄;吴飞;陈幼平;;基于遗传算法的双足机器人性能优化[J];武汉理工大学学报;2011年08期
10 郝晓弘;胡振邦;朱洁;秦睿;;输电线路除冰机器人的S形曲线加减速算法设计[J];电网技术;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 童根树;王金鹏;;厂房阶形柱的计算长度——轴力等效负刚度概念的应用[A];2004年全国建筑钢结构行业大会论文集[C];2004年
2 杨子轩;崔桂香;许春晓;张兆顺;;旋转槽道湍流中Taylor-Gtler涡的产生机制[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
3 刘颖卓;张永存;刘书田;;考虑复合材料蒙皮稳定性的飞机翼面结构布局优化[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
4 刘永清;胡旻;;在临界情形下非整数滞后迭代系统的收敛性[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
5 张秀华;张庆灵;;离散广义系统的区域鲁棒稳定性[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
6 侯忠生;黄文虎;;一类非性系统的间接自适应控制[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
7 谢亮亮;郭雷;;一类仿射非线性系统适应控制的稳定性[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
8 肖会敏;王万良;;时滞区间大系统的稳定性[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
9 赵科;于春兰;;根据水质硬度选择合适的乳化油[A];环保和节能润滑技术论坛论文集[C];2005年
10 曾义勇;陈洪;;超临界二氧化碳中的脂肪酶稳定性及香茅酯的合成[A];2006年中国香料香精学术研讨会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报实习记者 刘小龙;李娜:重在提升稳定性[N];中国体育报;2008年
2 Morningstar晨星(中国)研究中心 袁星;度假时选择持有什么基金?[N];证券时报;2007年
3 孟和;要确保农村牧区土地的稳定性[N];内蒙古日报(汉);2006年
4 本报记者 张华 通讯员 柳万泉;追求质量的稳定性[N];中国质量报;2006年
5 诸海滨;中小板 筹码稳定性好于主板[N];中国证券报;2007年
6 医讯;tiotropium对稳定性慢性阻塞性肺病患者有益[N];医药经济报;2006年
7 通讯员 王瑛慧 记者 马跃华;科学家首次制备二十四面体铂纳米晶体[N];光明日报;2007年
8 本报评论员 欧阳觅剑;银行间市场需准确反映流动性形势[N];21世纪经济报道;2007年
9 郎胜;刑事立法应兼顾稳定性与适应性[N];法制日报;2007年
10 吴博闻;铜价上涨的稳定性受到质疑[N];中国有色金属报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张哲巅;湿空气扩散火焰的实验和数值研究[D];中国科学院研究生院(工程热物理研究所);2006年
2 付海峰;模袋固化土海上围埝建造方法及理论研究[D];天津大学;2006年
3 贺宁;两类材料分子性质及设计的理论研究[D];吉林大学;2009年
4 林淑英;显齿蛇葡萄中二氢杨梅素的提取纯化及抗氧化活性研究[D];华南理工大学;2004年
5 武瑛;新型无接触供电系统的研究[D];中国科学院研究生院(电工研究所);2004年
6 张洪;时延混沌系统的控制与同步[D];电子科技大学;2005年
7 曾玉红;静止浅水环境中浮力射流稳定性与混合特性研究[D];武汉大学;2005年
8 张志飞;基于比较原理的大系统的稳定性与镇定研究[D];湖南大学;2005年
9 曾宪忠;带扩散和交叉扩散的生态数学模型的研究[D];湖南师范大学;2006年
10 董晋湘;无磷洗涤剂助剂——层状二硅酸钠的合成与特性研究[D];太原理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张兴国;环保压缩机装配机器人控制技术及轨迹规划研究[D];南京理工大学;2003年
2 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
3 杨泽坤;平面三自由度冗余度机器人轨迹规划的研究[D];吉林大学;2004年
4 刘建伟;数控系统运动规划及B样条插补的研究[D];兰州理工大学;2005年
5 罗勇;3-RPS角台并联机构卡当运动分析及计算机仿真[D];燕山大学;2002年
6 刘新;伺服柔性仿形自动喷涂系统控制软件的研究与开发[D];机械科学研究院;2002年
7 郑国华;机器人焊接管相贯的运动分析和轨迹规划[D];沈阳工业大学;2004年
8 单晨伟;叶片类零件螺旋铣削切触点轨迹规划问题研究[D];西北工业大学;2004年
9 林福建;自由型面复合材料零件铺丝束成型轨迹规划[D];南京航空航天大学;2005年
10 雷晓强;冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制[D];西安理工大学;2000年
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