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《系统仿真学报》 2008年03期
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空间机械手捕捉目标的模型与区域研究

周凤岐  李俊  周军  
【摘要】:由于太空的特殊环境,机械手的捕捉目标处于漂浮状态。在捕捉时目标相对于机械手的位置会由于二者的轻微碰撞而改变。为了能成功捕获目标,对目标的捕获位置需要由一个点扩大到一个区域。提出了捕获的概念,并由此出发通过严格的推导,论证了在太空中机械手捕获球形目标的方法。再以此方法为指导,建立机械手捕获球形目标的数学模型。最后针对指定球形目标和机械手,利用仿真手段给出捕获区域。通过对捕获区域的分析,说明了文中所提出的捕捉方式的有效性。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 马小娜;基于天基目标探测的实时图像处理系统的研究与应用[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2009年
2 邝宏武;基于动力学视觉伺服的运动目标捕捉技术研究[D];东华大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 孙炜伟,武玉强;一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真[J];系统仿真学报;2005年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张英;教学型串—并混联装配机械手设计与开发[D];天津大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 张祖华;胡挺;沈卫平;;基于运动控制卡的2-PP_a移动并联机器人控制系统[J];机械工程师;2010年04期
2 孙炜伟;武玉强;;机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计[J];控制理论与应用;2006年03期
3 朱彩红;;基于滤波器的机器人滑模控制及仿真[J];微计算机信息;2007年02期
4 李英;朱明超;李元春;;可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究[J];系统仿真学报;2007年22期
5 穆效江;陈阳舟;张利国;;多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制[J];系统仿真学报;2008年15期
6 颜闽秀;井元伟;;一类非线性系统的终端滑模分解控制[J];系统仿真学报;2008年16期
7 王福忠;高彩霞;余琼霞;;永磁直线电机失步预防的模糊神经网络控制(英文)[J];系统仿真学报;2013年03期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 李英;可重构模块机器人动力学控制与故障诊断方法研究[D];吉林大学;2007年
2 王佳;多Agent系统的控制及稳定性分析[D];南京理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
2 闫志超;开放式教学机器人控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 朱晶;可重构模块化机器人的分散控制方法研究[D];吉林大学;2008年
4 王才东;六自由度教学机器人控制系统设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
5 余琼霞;永磁直线电机失步预防模糊神经网络控制策略研究[D];河南理工大学;2011年
6 刘璐璐;基于模糊神经网络的电厂主蒸汽温度复合控制策略研究[D];河南理工大学;2012年
7 黄强;基于人工势场和虚拟领航者的多智能体协同控制研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 崔超;袁杰;郑晓东;何鹏;;用于机器手控制的动态模糊神经网络[J];北京理工大学学报;2007年12期
2 李平,张云麟;Windows 2000内核模式驱动程序设计[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2002年03期
3 陈建平;任斌;张会章;;人工智能在智能机器人领域中的研究与应用[J];东莞理工学院学报;2008年03期
4 刘辉;胡柄樑;周锦松;段晓峰;;基于DSP的微型航天探测器目标捕获算法的实现[J];弹箭与制导学报;2008年02期
5 孙炜;王耀南;;一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用[J];动力学与控制学报;2005年03期
6 梁军杰,林芳;用汇编与VC++混合编程实现对硬件资源的访问[J];电子技术;1999年11期
7 王韬;Protel软件在高频电路布线中的技巧[J];电子技术;2000年03期
8 李海;PCI设备Windows通用驱动程序设计[J];电子技术应用;2000年01期
9 黄迅,孙政顺;利用WinDriver开发PCI设备驱动程序[J];电子技术应用;2001年03期
10 李刚 ,吴彦鸿;用I/O命令访问PCI总线设备配置空间[J];电子技术应用;2001年10期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈小天;摄像机标定技术研究[D];国防科学技术大学;2003年
2 张艳;机器人的运动规划研究与基于OpenGL的仿真[D];东南大学;2006年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 杨志;面向运动目标捕获的空间机器人轨迹规划与碰撞问题研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 王乐;基于视觉伺服的工业机器人控制技术研究[D];南京林业大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 黄真;并联机器人及其机构学理论[J];燕山大学学报;1998年01期
2 胡准庆,房海容,彭俊斌,杨延昭,陈辉;机器人奇异性分析[J];机器人技术与应用;2001年06期
3 徐淑静,黄田,李占贤,赵学满,张大卫;2自由度高速并联机械手的有限元分析及优化设计[J];中国制造业信息化;2004年03期
4 李少远,席裕庚;模糊滑动模态控制系统的性质分析[J];控制理论与应用;2000年01期
5 李劲松;教学机器人在现代实验教学中的应用[J];实验室研究与探索;2004年01期
6 张立明,曹作良;教学机器人实验系统的开发[J];天津理工学院学报;1996年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 邓巍;教学工业机器人计算机控制系统的设计[D];华北电力大学;2002年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 周凤岐;李俊;周军;;空间机械手捕捉目标的模型与区域研究[J];系统仿真学报;2008年03期
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