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《系统仿真学报》 2007年19期
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逃逸人工势场法局部极小值策略的研究

肖本贤  余雷  李善寿  陈荣保  
【摘要】:人工势场法由于其算法的简洁性和有效性在实际问题中获得了应用,但其存在容易陷入局部极小值、在障碍附近震荡现象的缺点,如何解决这些问题是人工势场法研究的主要热点。论文将作为势场模型的Gaussian函数进行了适当变形,使其能更准确地反映势场环境。通过分析震荡现象产生的原因,以及局部极小值点的特点,将粒子群算法引入到势场的探测过程中,在此基础上提出了等位线法用于逃逸局部极小值。仿真结果表明本文方法能有效消除运动路径的震荡现象,极大地降低了陷入局部极小值的概率。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 余炎峰;基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划[D];合肥工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 况菲;王耀南;;基于混合人工势场-遗传算法的移动机器人路径规划仿真研究[J];系统仿真学报;2006年03期
2 武虎,李少远;基于局部信息的滚动优化与机器人路径规划[J];系统仿真学报;2004年08期
3 刘年庆,周光明,陈宗海;一种基于多超声波信息精确建立环境模型的新方法[J];机器人;2005年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 贾梦雷;陈宗海;;基于连通度的拓扑分析法及其探测策略研究[J];系统工程与电子技术;2006年08期
2 张捍东;王丽华;岑豫皖;;基于势场的移动机器人自主导航研究综述[J];自动化与仪表;2007年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王海波;周光明;陈宗海;;移动机器人的探测算法及定位研究[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
2 张跃;基于伪随机调频脉冲序列的超声串扰消除方法研究[D];天津大学;2006年
3 蔡晓慧;基于智能算法的移动机器人路径规划研究[D];浙江大学;2007年
4 陈立彬;动态未知环境下移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
5 李明平;机器人避障模块的设计研究[D];中国石油大学;2007年
6 刘嘉;移动机器人底层运动控制系统的设计[D];浙江大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘金义,刘爽;Voronoi图应用综述[J];工程图学学报;2004年02期
2 董宇欣;;移动机器人路径规划方法研究[J];信息技术;2006年06期
3 梁晓辉,吴威,赵沁平;大规模真实地形数据中的全局路径规划方法——基于遗传算法的研究[J];计算机研究与发展;2002年03期
4 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
5 金飞虎,洪炳熔,高庆吉;基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划[J];机器人;2002年06期
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7 张美玉,黄翰,郝志峰,杨晓伟;基于蚁群算法的机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2005年25期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张晓丽;基于微分进化算法的机器人路径规划方法[D];大连理工大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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2 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑;2001年01期
3 杨翊鹏,李少远;模糊优化算法及其在视觉机器人路径规划中的应用[J];控制与决策;2002年S1期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 张汝波,张国印,顾国昌,熊烈彬,张国伟;基于势场法的水下机器人全局路径规划研究[J];自动化技术与应用;1995年04期
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10 庄晓东,孟庆春,王汉萍,殷波;多障碍环境中基于增强式学习的势场优化和机器人路径规划[J];青岛海洋大学学报(自然科学版);2001年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
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2 王海波;周光明;陈宗海;;移动机器人的探测算法及定位研究[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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7 杨泽坤;平面三自由度冗余度机器人轨迹规划的研究[D];吉林大学;2004年
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9 刘大平;物流自动化存取过程中的交互控制[D];武汉理工大学;2005年
10 崔月盟;基于强化学习和视觉导航的移动机器人控制[D];河北工业大学;2005年
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