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《系统仿真学报》 2004年05期
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基于增强现实的机器人遥操作系统研究

朱广超  王田苗  丑武胜  孟偲  伍军  薛喜梅  
【摘要】:在遥操作系统中,预测仿真中存在的建模误差和运动累计误差严重影响遥操作的安全性、精度和效率。采用增强现实技术可以有效地解决该问题。采用视频融合和物体定位技术,操作者可以方便地对比仿真规划结果和实际机器人执行结果之间的差异,并可以通过修正和更新仿真模型来补偿建模误差和运动累积误差。实验结果表明该系统不但可以有效地消除通讯时延的影响,还可以提高遥操作的精度和效率。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 翟伟明,赵雁,王家廞,杨泽红,贾培发;机器人辅助无框架定位脑外科手术系统[J];高技术通讯;2005年04期
2 魏秀权;李海超;高洪明;高胜;;基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术[J];焊接学报;2006年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 周思跃;基于虚拟现实的机器人灵巧手遥操作平台的设计和实现[D];上海大学;2006年
2 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
3 张连新;基于多智能体技术的机器人遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 孙磊;基于视觉的增强现实系统的研究[D];福州大学;2006年
2 董娜;面向遥控焊接的虚拟环境建模[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 林启东;基于遥控模式的矿运卡车测控系统研究与设计[D];电子科技大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢勇,彭涛;CAD系统中图形对象拾取功能的实现[J];株洲工学院学报;1999年03期
2 吴六永;样条曲线(NURBS)原理及实现技术研究[J];西南交通大学学报(自然科学版);1999年06期
3 王滔,费敏锐;虚拟现实技术在企业自动化流程界面中的初步研究[J];系统仿真学报;2001年06期
4 周惠,陈善广,袁宏,沈旭昆;航天视景仿真特殊效果图形生成技术[J];系统仿真学报;2001年06期
5 魏明,杨方廷,曹正清,龚家伟;虚拟场景运动关系一致性研究[J];系统仿真学报;2003年09期
6 章勤,李品,张继顺;一种基于二次等参单元的等值线图生成算法[J];小型微型计算机系统;2002年08期
7 李东山,黄润秋,许强,李彦荣;三峡库区滑坡综合预报系统的设计与实现[J];中国地质灾害与防治学报;2003年02期
8 沈纪桂,陈廉清;IGES──实现CAD/CAM系统间数据交换的规范[J];中国机械工程;1998年07期
9 崔树标,张宜生,梁书云,李德群;STL面片中冗余顶点的快速滤除算法及其应用[J];中国机械工程;2001年02期
10 王立涛,柯映林,程耀东;反求工程软件与商用CAD/CAM系统的I/O设计[J];中国机械工程;2002年08期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 刘建新;徐宗俊;张珲;郭钢;;汽车覆盖件模具曲面重建技术研究[A];重庆汽车摩托车、焊接、涂装学术研讨会文集[C];2000年
2 赵巍;王太勇;李宏伟;万淑敏;;Bresenham与最小偏差法生成直线圆弧的比较研究[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
3 陈洪波;郭国强;;基于改进Hough变换的角点提取[A];第十二届全国图象图形学学术会议论文集[C];2005年
4 田越;平西建;胡敏;;三维表面造型与识别方法研究[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏国前;起重机模拟培训系统若干关键技术研究[D];武汉理工大学;2007年
2 张慎伟;大型钢结构施工过程计算理论与监测技术[D];同济大学;2007年
3 陈月华;基于机器视觉的小麦蚜虫自动检测技术研究[D];东北农业大学;2007年
4 王聪华;无人飞行器低空遥感影像数据处理方法[D];山东科技大学;2006年
5 袁正刚;工程CAD中拓扑建模与工程对象几何模型的研究[D];中国科学院研究生院(计算技术研究所);2000年
6 闫伟齐;数字图象信息隐藏中的数学方法及应用研究[D];中国科学院研究生院(计算技术研究所);2001年
7 危拥军;三维GIS数据组织管理及符号化表示研究[D];解放军信息工程大学;2006年
8 赵明喜;基于感知特征的网格处理算法的研究[D];上海交通大学;2006年
9 李永奎;农业工程信号计算机处理系统的研究[D];沈阳农业大学;2001年
10 张建华;选择性激光烧结技术应用研究[D];南京航空航天大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 林国伟;建筑三维虚拟漫游系统的研究[D];辽宁工程技术大学;2007年
2 潘攀;三维地形建模算法适应性研究与实践[D];解放军信息工程大学;2007年
3 牟遗忠;四川省狮子坪水电站地下厂房洞室群三维视化动态管理系统研究[D];重庆大学;2007年
4 张雁军;图形数据交换方案的设计与实现[D];大连理工大学;2007年
5 牟遗忠;四川省狮子坪水电站地下厂房洞室群三维可视化动态管理系统研究[D];重庆大学;2007年
6 彭飞;一维扫描飞动标刻系统研究[D];华中科技大学;2006年
7 廖胜军;速滑冰刀测量技术的研究[D];华中科技大学;2006年
8 张云;塑料注射成型模拟系统前后置处理的研究与开发[D];华中科技大学;2006年
9 赵新方;三角网格剖切算法的研究[D];华中科技大学;2006年
10 熊晓青;红外热像仪图像分析系统组件的开发与应用[D];华中科技大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 乔桂秀,肖田元,韩向利,王树国;虚拟生产环境中的实时碰撞检验技术[J];高技术通讯;2001年08期
2 朱方文,龚振邦,韦穗;虚拟遥操作系统中灵巧手动作控制研究[J];高技术通讯;2003年05期
3 何永强,朱广超,张启先;多指灵巧手双闭环模糊控制[J];高技术通讯;2004年07期
4 郭躬良,张启先;柔性手抓持平面物体的最佳状态分析[J];机器人;1990年02期
5 王从庆,燕力欣,原魁,余达太;一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用[J];机器人;1995年02期
6 韦有双,王飞,冯允成;虚拟现实与系统仿真[J];计算机仿真;1999年02期
7 彭列汉;虚拟现实:认识的第三种形式[J];理论月刊;2003年02期
8 任挥;论虚拟现实[J];武汉理工大学学报(社会科学版);2000年04期
9 郑晓曦;论虚拟现实之意义[J];武汉理工大学学报(社会科学版);2000年04期
10 卢江舟,熊有伦,赵东波;多指手抓取操作的仿真[J];系统仿真学报;1997年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 何广忠;机器人弧焊离线编程系统及其自动编程技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王利峰;黄毓瑜;魏军;王田苗;胡磊;;基于欧拉角变换的脑外科机器人系统手术规划方法[J];高技术通讯;2006年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王连朝;微创手术机器人视觉定位系统的研究[D];武汉理工大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周雅,徐彤,阎达远,王涌天,哈涌刚;增强现实中虚拟物体的投影注册算法研究[J];北京理工大学学报;2000年06期
2 罗亚波 ,陈定方;虚拟制造中增强现实关键技术的探讨[J];计算机辅助设计与制造;2000年01期
3 陈靖,王涌天,施琦,闫达远;增强现实系统的动态注册[J];北京理工大学学报;2001年05期
4 陈靖,施琦,王涌天;基于视觉增强现实系统的设计与实现[J];计算机工程与应用;2001年21期
5 明德烈,柳健,田金文;增强现实技术及其应用[J];无线电工程;2001年11期
6 陈靖,王涌天,施琦,闫达远;基于视觉的增强现实运动跟踪算法[J];计算机应用研究;2002年02期
7 马旭东;真实的幻象——未来的计算机界面[J];国外科技动态;2002年05期
8 涂子琰,孙济洲;增强现实技术的应用和研究[J];计算机工程与应用;2003年12期
9 郭天太,王引童;虚拟现实技术与增强现实技术[J];机械制造;2003年06期
10 徐伟平,朱仲涛,丁晓玲,赵强;增强现实硬件平台的实现与应用[J];实验技术与管理;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨斌;叶榛;王家廞;;虚拟环境中立体视觉的技术与应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
2 袁政鹏;吴家麒;龚振邦;加纳裕;任清伦;;一种适用于室外的AR系统注册方法[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
3 王坚;;虚拟现实和增强现实的人机交互技术[A];计算机技术在工程建设中的应用——第十二届全国工程建设计算机应用学术会议演讲辑录[C];2004年
4 刘越;王涌天;闫达远;;增强现实系统显示技术研究[A];第三届全国数字成像技术及相关材料发展与应用学术研讨会论文摘要集[C];2004年
5 顾光珍;杨健;周雅;刘越;王涌天;;光学透视式增强现实系统的标定技术研究[A];第三届全国数字成像技术及相关材料发展与应用学术研讨会论文摘要集[C];2004年
6 李啸炜;刘越;王涌天;郑伟;;一种使用M估计祛除特征野点的健壮性方法[A];第三届全国数字成像技术及相关材料发展与应用学术研讨会论文摘要集[C];2004年
7 谢晓方;乔勇军;;基于增强现实技术的翻译系统建模技术研究[A];第五届全国仿真器学术会论文集[C];2004年
8 康波;陈东义;李薪宇;;可穿戴仿真技术及其在制造业中的应用展望[A];全球化制造高级论坛暨21世纪仿真技术研讨会论文集[C];2004年
9 樊明武;余调琴;熊永前;陈德智;熊健;秦斌;;增强现实的低能回旋加速器虚拟样机技术[A];粒子加速器学会第七届全国会员代表大会暨学术报告会文集[C];2004年
10 臧传涛;刘越;王涌天;胡晓明;;用于增强现实的角位移测量系统的设计与实现[A];光电技术与系统文选——中国光学学会光电技术专业委员会成立二十周年暨第十一届全国光电技术与系统学术会议论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 袁园;2000年的十项重大技术趋势[N];北京科技报;2000年
2 刘绍亮;提高军事学研究生培养的目标层次[N];解放军报;2000年
3 记者 陈杰;天津高校学习邓小平理论重实效[N];人民日报;2000年
4 梓耳;未来廿年十项重大技术[N];上海科技报;2000年
5 ;AR:更深刻的现实[N];中国高新技术产业导报;2002年
6 重庆大学移动与穿戴计算研究中心 陈东义 陈霸东 李珍妮;可穿戴计算机及其应用[N];计算机世界;2002年
7 中科院软件所智能工程实验室 关志伟 戴国忠 马翠霞;人机一体[N];计算机世界;2002年
8 本报评论员;把学习贯彻十六大精神不断引向深入[N];人民日报;2002年
9 中国科学技术协会主席、中国科学院院士周光召;信息技术的发展趋势及其对社会的影响[N];大众科技报;2003年
10 记者  陶克强;增强发展紧迫感 提前实现小康目标[N];嘉兴日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 孙其民;计算机图形学中逆向绘制技术的研究[D];中国科学院研究生院(软件研究所);2002年
2 陈坚;单目视频人体运动跟踪和获取技术研究[D];中国科学院研究生院(软件研究所);2005年
3 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
4 丰艳;增强现实系统虚实无缝融合相关问题研究[D];上海大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 方贤勇;真实场景编辑技术研究[D];合肥工业大学;2002年
2 钮艳华;外科手术导航中的增强现实技术研究[D];浙江大学;2004年
3 薛忠明;基于PC机及Java技术的虚拟演播室系统研究与实现[D];沈阳工业大学;2004年
4 杨波;增强现实中的跟踪技术研究[D];电子科技大学;2005年
5 赵娜;手势交互的增强现实应用系统研究与设计[D];中国人民解放军信息工程大学;2005年
6 张浩;基于单目视觉的增强现实技术研究[D];华中科技大学;2005年
7 张伟;增强现实维修诱导系统构建技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
8 柯常志;基于增强现实的设备维护系统设计与实现[D];电子科技大学;2006年
9 孙磊;基于视觉的增强现实系统的研究[D];福州大学;2006年
10 郑宁斐;增强现实中关键技术的研究[D];西安电子科技大学;2007年
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