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《系统仿真学报》 2001年03期
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6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究

戴学丰  边信黔  
【摘要】:本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人(潜器)运动轨迹控制为背景,分析了造成耦合的原因,然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型,设计了潜器运动的滑模控制方案,并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定位和目标跟踪能力。
【作者单位】哈尔滨工程大学动力工程系!哈尔滨
【基金】:九五国防预研重点项目
【分类号】:TP242.3

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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2 吴小平;冯正平;朱继懋;;四元数法在AUV六自由度仿真中的应用[J];船舶工程;2007年01期
3 郭小溪;李刚;闫伟杰;;基于遗传算法整定PID的自主潜器深度控制[J];长春理工大学学报(自然科学版);2010年03期
4 杨丽;张铁中;张凯良;;组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划[J];农业机械学报;2008年09期
5 翟宇毅;陈勇;龚振邦;唐海滨;马金明;;超小型水下机器人潜浮运动控制[J];应用科学学报;2007年02期
6 周丽丽;孙晶;王涛;杨阳;陈庆文;;水下机器人嵌入式控制系统设计和运动控制仿真[J];自动化技术与应用;2012年11期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
2 李刚;穿梭潜器水动力特性的数值模拟和试验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 贾鹤鸣;基于反步法的欠驱动UUV空间目标跟踪非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓超;AUV三维空间轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 刘玉民;自治型水下环保机器人运动控制系统的仿真研究[D];昆明理工大学;2003年
3 柳泉;舰船推进系统的集中控制与模拟的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年
5 夏明宽;安装有斜裙的深潜救生艇自动对接控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
6 宋旭日;全方位推进器液压伺服系统研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 刘小峰;海洋探测机器人操纵性及运动仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 朱计华;水下机器人近水面运动的变结构控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 陈先炳;自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统设计和研究[D];浙江大学;2007年
10 崔红霞;下潜平台沉浮系统与控制研究[D];天津大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 蒋新松;未来机器人技术发展方向的探讨[J];机器人;1996年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 王北战;何清华;郝鹏;杨敏;王石林;;挖掘机器人动力学参数辨识研究[J];华中师范大学学报(自然科学版);2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
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2 陈善本;邱涛;林涛;吴林;;机器人焊接智能化技术[A];与时俱进 追求卓越——中国机械工程学会焊接学会四十周年、中国焊接协会十五周年纪念文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
3 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
4 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年
5 刘芳芳;基于柔性鳍波动的水下仿生系统推进性能研究[D];浙江大学;2012年
6 李广军;深潜救生艇多机械手对接装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
7 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
8 张海洪;机器人壁面自动清洗系统的工程研究[D];上海大学;2001年
9 崔茂源;基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D];吉林大学;2004年
10 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
3 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 谭林;中医按摩机器人的运动控制系统研究[D];山东建筑大学;2011年
6 张国旗;无解析解的弧焊机器人控制方法及控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 韩小秋;无缆链式管内机器人驱动单元特性分析与研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 冯高;一种开放式深海机械手结构及其动力学优化研究[D];华中科技大学;2009年
9 汤天骄;基于DSTAR和神经网络的未知环境移动机器人路径规划方法[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 郑昆山;基于喷水矢量推进的水下机器人设计与研究[D];国防科学技术大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王基盛,杨庆山;流体环境中结构附加质量的计算[J];北方交通大学学报;2003年01期
2 于英杰,张运,刘藻珍;制导航弹飞行力学中的坐标系研究[J];兵工学报;2002年02期
3 高剑;赵宁宁;徐德民;严卫生;;水下航行器轴向运动的自适应积分反演跟踪控制[J];兵工学报;2008年03期
4 施淑伟;严卫生;高剑;李闻白;;常值海流作用下的AUV水平面路径跟踪控制[J];兵工学报;2010年03期
5 战强,贾川,马晓辉,陈明;一种球形移动机器人的运动性能分析[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
6 覃文洁;胡春光;郭良平;左正兴;;近壁面网格尺寸对湍流计算的影响[J];北京理工大学学报;2006年05期
7 杨素敏;;潜艇水下航向改变时的操纵性研究[J];船舶工程;1992年05期
8 夏国清,边信黔,丁福光,付明玉;自主式水下潜器运动控制[J];船舶工程;1995年01期
9 庞永杰,贺敬席,戴捷,倪绍毓;水下运动物体在相互接近过程中的水动力计算[J];船舶工程;1997年05期
10 罗凯,李俊,许汉珍;潜艇运动的非线性滑动控制[J];船舶工程;1999年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王洪燕;基于神经网络的进化机器人行为集成方法的研究[D];合肥工业大学;2000年
2 刘涛;大深度潜水器结构分析与设计研究[D];中国船舶科学研究中心;2001年
3 王毓顺;潜艇近水面空间运动联合控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
4 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
5 孙峻;非线性模型预测控制理论及应用研究[D];西北工业大学;2002年
6 邱磊;船舶操纵相关粘性流及水动力计算[D];武汉理工大学;2003年
7 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 毛斌宏;潜艇空间运动模型及均衡控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
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10 常文田;垂直平面运动机构的分析与研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙刚;郑文刚;乔晓军;姜凯;郭瑞;杨丽;;植物组培继代培养机器人研究进展与展望[J];北方园艺;2010年15期
2 仇红剑;赵伟;夏庆锋;;水中机器人2D仿真的策略优化[J];兵工自动化;2011年12期
3 张磊;庞永杰;李晔;孙玉山;;舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制[J];北京工业大学学报;2011年01期
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5 吴小平;冯正平;朱继懋;;四元数法在AUV六自由度仿真中的应用[J];船舶工程;2007年01期
6 何斌;万磊;孙玉山;李吉庆;姜春萌;;深潜救生艇位姿控制系统研究[J];船舶工程;2011年S2期
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8 唐旭东;庞永杰;李晔;;基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器[J];大连海事大学学报;2008年01期
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10 黄丽娜;陈清西;;园艺植物组培育苗技术研究进展[J];北方园艺;2012年22期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 李岳明;郭冰洁;庞永杰;;滑模变结构控制削弱抖振的一种方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 唐旭东;庞永杰;李晔;秦再白;;基于蚁群优化的水下机器人FNN控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 唐旭东;庞永杰;李晔;万磊;;基于改进PSO的水下机器人S面运动控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 张赫;庞永杰;唐旭东;秦再白;;基于VC和Vega联合开发的智能水下机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 翟宇毅;刘亮;张瑞勇;罗焕新;;一种新型超小型水下机器人的控制器设计[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
6 张韶光;张剑波;肖熙;;浅海海底管线检测艇操纵性和运动仿真研究[A];第十二届中国海岸工程学术讨论会论文集[C];2005年
7 唐旭东;庞永杰;李晔;张赫;;水下机器人改进免疫控制方法[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
8 李晔;唐旭东;庞永杰;万磊;;水下机器人S面运动控制器及其混合学习算法[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
9 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
3 李刚;穿梭潜器水动力特性的数值模拟和试验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 唐旭东;智能水下机器人水下管道检测与跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 王典;基于二维激光扫描的林木联合采育机作业环境测量[D];北京林业大学;2012年
7 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 由光鑫;多水下机器人分布式智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
2 徐锋;水下地磁辅助导航研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张书宁;新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张杰;近水面作业的机器人综合减摇机理研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王嘉男;海洋潜器全方位推进器主轴控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 焦亮;基于翼伞空投机器人系统的自主归航研究[D];南开大学;2011年
7 邓威;带缆遥控水下机器人三维运动滑模控制研究[D];华南理工大学;2011年
8 刘世聪;机器人避障算法研究[D];东北石油大学;2011年
9 孙丽;自治水下机器人(AUV)三维结构设计及仿真分析[D];中国海洋大学;2011年
10 邓韶斌;基于AVR单片机的智能移动机器人控制系统研究与实现[D];南京航空航天大学;2009年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 戴学丰,边信黔;6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究[J];系统仿真学报;2001年03期
2 李敏;刘和平;;水下机器人作业平衡机构的滑模控制[J];电气传动;2009年08期
3 刘振明,潜伟建,夏志澜;模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究[J];自动化与仪表;2004年01期
4 马志强;;水下机器人定高运动的最优预测控制[J];东北师大学报(自然科学版);1990年04期
5 张铭钧,韩金华,李洪志;基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制[J];哈尔滨工程大学学报;1999年06期
6 滕宇浩,张将,刘健;水下机器人多功能作业工具包[J];机器人;2002年06期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
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5 顾永亮;孙晓哲;;动力定位船舶综述[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上)[C];2011年
6 陈维山;周杨;;仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
7 赵浩泉;封锡盛;刘开周;;基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
8 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 马超;庄亚锋;陈俊英;;船舶动力定位系统技术[A];2009年度海洋工程学术会议论文集(上册)[C];2009年
10 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
2 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
3 胡捷递 记者 姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
4 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
5 记者 罗沙 张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
6 记者 罗沙 张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
7 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
8 记者 向杰;我水下机器人发现海底巨大“黑烟囱”[N];科技日报;2009年
9 记者 胡浩;我国水下机器人发现东太平洋海底“黑烟囱”[N];新华每日电讯;2009年
10 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
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1 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨立平;舵桨联控式水下机器人容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 温秀平;水下机器人特性分析及其控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
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9 王建国;水下机器人运动控制与故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 郭莹;水下自主作业系统协调控制技术研究[D];华中科技大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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