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《西南工学院学报》 2001年04期
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三级倒立摆系统非线性模型的建立

张葛祥  李众立  毕效辉  
【摘要】:目前 ,人们对三级倒立摆系统的研究较少 ,其主要原因在于系统结构复杂和其非线性模型难以建立 ,这极大地限制了使用智能控制算法对其进行控制 ,本文在给出了三级倒立摆系统的硬件组成和分析了三级倒立摆的系统结构的基础上 ,用Lagrange方程推导出了其非线性数学模型 ,并对系统进行了线性化和分析了系统的可控性和可观测性 ,给出了智能控制算法的思路

【引证文献】
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 张葛祥;李娜;;基于线性二次最优控制的参数满意优化方法研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
2 张丽娟;刘晓平;;倒立摆数学模型及其模糊控制实现[A];第七届全国非线性动力学学术会议和第九届全国非线性振动学术会议论文集[C];2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
2 钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
3 赵宇;基于变隶属函数的倒立摆模糊控制算法的研究[D];电子科技大学;2007年
4 徐若冰;基于极点配置的倒立摆控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
2 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报(自然科学版);2002年04期
3 王永,孙颖娥,周烽;多级旋转式倒立摆的建模与分析[J];电机与控制学报;2004年03期
4 李英姿,张飞舟;基于神经网络的自适应标模糊控制[J];电子技术应用;1999年11期
5 李德毅;三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式[J];中国工程科学;1999年02期
6 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
7 王攀,徐承志,Fan Zhun,冯珊,徐华中;多级倒立摆的进化线性控制策略及仿真研究[J];武汉理工大学学报(信息与管理工程版);2003年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 庄开宇;变结构控制理论若干问题研究及其应用[D];浙江大学;2002年
2 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 张晓明;多种多级倒立摆系统控制和仿真环境的研究[D];南京航空航天大学;2003年
2 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
3 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
4 罗晓东;倒立摆网络实验系统的研究[D];南京理工大学;2004年
5 王睿洁;一种改进的T-S型模糊神经网络控制在平面一级倒立摆中的应用[D];太原理工大学;2005年
6 周鹏;德国牧羊犬步态分析及运动仿真[D];吉林大学;2007年
7 赵宇;基于变隶属函数的倒立摆模糊控制算法的研究[D];电子科技大学;2007年
8 朱兴;多级倒立摆控制算法的研究与应用[D];北方工业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
2 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
3 李德毅;三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式[J];中国工程科学;1999年02期
4 单波,徐燕,赵建涛;预测控制算法及其在倒立摆中的应用[J];华北电力大学学报;2001年02期
5 刘妹琴,廖晓昕,陈际达,李湘林;用进化RBF神经网络控制二级倒立摆[J];控制理论与应用;2000年04期
6 林红,夏淳;倒立摆的移动控制[J];苏州大学学报(自然科学版);2000年04期
7 翁正新,施颂椒;倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制[J];上海交通大学学报;1997年03期
8 王佳斌;用 MATLAB 训练 B-P 网络控制倒立摆[J];沈阳工业大学学报;1998年04期
9 肖军,张石,徐心和;四级倒立摆系统的模糊控制方法研究[J];系统仿真学报;2001年06期
10 杨璐,洪家荣,黄梯云;用加强学习方法解决基于神经网络的时序实时建模问题[J];哈尔滨工业大学学报;1996年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 殷文春;直流伺服系统的PWM功率放大器应用研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何彦彦;我国科学工作者率先解决三级倒立摆控制难题[J];中国科学基金;1995年04期
2 谭天 ,谢凤婷;大器须从磨砺来——北京航空航天大学学生课外科技活动巡礼[J];知识就是力量;1997年11期
3 蔡素玲,罗剑英;必须重视情感智慧教育[J];发明与革新;1999年04期
4 薛保;李洪兴教授领导的模糊系统与模糊信息研究中心在国际上首次成功地实现了四级倒立摆控制仿真实验[J];北京师范大学学报(自然科学版);2001年04期
5 张葛祥,李众立,毕效辉;三级倒立摆系统非线性模型的建立[J];西南工学院学报;2001年04期
6 ;科技博览[J];发明与革新;2002年11期
7 吴孟达 ,毛紫阳;科技简讯[J];模糊系统与数学;2002年04期
8 李柯;我校在世界上首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制[J];北京师范大学学报(自然科学版);2003年06期
9 ;北京师范大学在世界上首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制[J];数学通报;2003年12期
10 毛紫阳;北京师范大学在世界上首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制[J];模糊系统与数学;2003年04期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 王殿元;龚至豪;任雪梅;陈冰;;倒立摆系统的变结构在线模糊推理算法的实现[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
2 李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
3 崔桂梅;洪晓英;秦力舒;王建良;;状态变量合成的三级倒立摆的模糊神经网络控制[A];全国冶金企业计控网络化研讨会论文集[C];2003年
4 张葛祥;李娜;;基于线性二次最优控制的参数满意优化方法研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
5 张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 记者 练玉春;全球首例“四级倒立摆实物系统控制”试验成功[N];光明日报;2002年
2 本报实习记者 张宇辉;世界第一的四级倒立摆[N];科学时报;2002年
3 本报实习记者 高 原;倒立摆实验让模糊控制理论走向精确[N];大众科技报;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 张晓明;多种多级倒立摆系统控制和仿真环境的研究[D];南京航空航天大学;2003年
2 罗晓东;倒立摆网络实验系统的研究[D];南京理工大学;2004年
3 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
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