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《现代计算机(专业版)》 2011年13期
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基于模糊逻辑的轮式移动机器人运动控制的设计与研究

刘滔  
【摘要】:主要对四轮移动小车的运动轨迹控制部分进行研究,采用模糊控制方法,控制各个电机的功率和转向,实现四轮小车转速较大范围误差调节,加快电机启动速度,达到控制平滑和节能的目的,使运动控制系统兼顾实时性高、稳定性强等设计要点;并可通过模糊控制规则库的扩充,提高小车的灵活性。对运动状态进行闭环控制,通过测量脉冲数检测小车是否按所接收指令运动,以达到一定的控制精度,保证小车运动达到预期目的。
【作者单位】广州生产力促进中心;
【分类号】:TP242

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【共引文献】
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【二级参考文献】
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