移动机器人模糊控制系统的设计

【摘要】：针对移动机器人在原控制器控制下自主运动时出现的不稳定状况,将模糊控制策略引入移动机器人运动控制系统中.通过分析比较不同的控制方法,设计了由速度误差率和速度误差变化率为控制系统的输入,移动机器人电机输出功率为控制系统的输出的双输入单输出的模糊逻辑控制器.通过仿真对比不同控制器所产生的移动机器人速度变化曲线,当移动机器人系统受到外界干扰时,对于原始控制器,PID控制器和模糊逻辑控制器速度变化的幅度分别为+26%,+13%,+4%.模糊逻辑控制器在处理外界干扰时在快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和原始控制器,采用这种控制方法对移动机器人的驱动电机输出参数实现了模糊控制,达到了预期的工作性能要求.

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前10条

1	李宝绶;刘志俊;;用模糊集合理论设计一类控制器[J];自动化学报;1980年01期
2	吕学诗;;工业机器人在生产和生活中的应用[J];机械制造;1980年07期
3	程君实;第11届国际产业用机器人讨论会论文评介[J];机器人;1982年03期
4	邵世煌;丁纪凯;庞家海;;用微型计算机实现模糊控制的试验研究[J];自动化学报;1983年04期
5	刘明;;化工反应炉温度模糊控制器设计实例[J];化工自动化及仪表;1985年03期
6	王麟森;;工业机器人技术概述[J];电子机械工程;1986年02期
7	陈成嘉;余靖;陶汉德;黄六喜;;微机冲天炉熔炼模糊自动控制的研究[J];工业炉;1986年02期
8	淳于怀太;;模糊控制器与积分控制器——混合应用的研究[J];化工自动化及仪表;1986年05期
9	于锡纯,任兴权;一类最优模糊调节器的设计[J];控制与决策;1987年01期
10	刘美华;美国机器人研究观感[J];机器人;1987年03期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	赵海良;;直流斩波机车恒流模糊控制规则化方法[A];模糊集理论与应用——98年中国模糊数学与模糊系统委员会第九届年会论文选集[C];1998年
2	李仁骏;;论模糊逻辑[A];模糊集理论与应用——98年中国模糊数学与模糊系统委员会第九届年会论文选集[C];1998年
3	唐双波;仲华;何煜;陈芝久;;蒸发器过热度的模糊PID自适应控制[A];上海市制冷学会一九九九年学术年会论文集[C];1999年
4	田劲松;吴林;戴明;;弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模[A];第九次全国焊接会议论文集（第2册）[C];1999年
5	常成华;贾利民;徐宁寿;;列车运行过程的模糊控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
6	方康玲;姚磊;;注塑机料筒温度系统的模糊加权解耦控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
7	傅成华;柏建国;;模糊控制表与PID组合的一种新颖方法[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
8	王晶;蔡自兴;;利用模糊联想神经网络实现的自组织模糊控制器[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
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中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
2	吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
3	唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
4	项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
5	王丽慧;水下船体表面清刷机器人及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
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8	杜歆;用于导航的立体视觉系统[D];浙江大学;2003年
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10	洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	史庆国;壁面机器人路径规划与控制系统研究[D];河北工业大学;2000年
2	丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
3	韩乾国;模糊控制技术在绿色食品保鲜方面的应用研究[D];电子科技大学;2000年
4	王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
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8	冯占军;基于模糊神经网络的信息融合技术在移动机器人中的应用[D];河北工业大学;2002年
9	关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
10	夏一翔;智能控制在纯滞后系统中的应用研究[D];湖南大学;2002年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	本报特约记者王握文本报记者姜宁张锋;中国全自主无人驾驶汽车驶上高速公路[N];解放军报;2000年
2	本报记者刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
3	本报记者薛冬;做中国工业机器人产业化先锋[N];光明日报;2002年
4	本报记者朱冰;清华智能车驶出全球极速[N];中国高新技术产业导报;2003年
5	本报驻柏林记者　柴野;德国科技发展规划：根植于企业[N];光明日报;2003年
6	卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
7	;我国研制出新型特种机器人[N];今日信息报;2004年
8	通讯员柳成林记者毕伟;中科院研制出新型特种机器人[N];科学时报;2004年
9	记者王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
10	编译王金元;微型机器人虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年

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