收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于干扰观测器的机器人关节控制

刘艳涛  
【摘要】:提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法。在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响。与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对干扰观测器的影响,仿真结果表明该方法在仿人机器人关节控制中的可行性和有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前16条
1 李长华;;一种带有干扰观测器的自适应模糊控制方案[J];电气应用;2017年16期
2 荣志刚;门义双;雷阳;;基于干扰观测器的解耦控制算法[J];信息技术;2016年09期
3 文永;孙瑞胜;卢庆立;李文强;张晓赛;;基于干扰观测器的导引头伺服控制律设计[J];导弹与航天运载技术;2020年03期
4 冉令霞;魏新江;;一类不匹配未知干扰基于两步干扰观测器的估计[J];鲁东大学学报(自然科学版);2016年04期
5 陈霞;邹继斌;;基于干扰观测器的反作用力矩测试系统鲁棒性设计[J];电工技术学报;2010年07期
6 林云;张民;;一种基于测距信号的距离变化率观测器[J];兵工自动化;2020年03期
7 陈晓华;徐桢;芮立扬;;纯方位目标定位观测器轨迹的快速优化算法[J];传感技术学报;2009年05期
8 颜秉勇;田作华;施颂椒;;基于预测观测器的时滞系统故障诊断[J];控制与决策;2008年02期
9 金辉宇;殷保群;唐波;;非线性采样观测器的误差分析[J];中国科学技术大学学报;2008年10期
10 王新华,陈增强,袁著祉;基于扩张观测器的非线性不确定系统输出跟踪[J];控制与决策;2004年10期
11 周露,田瑞,闻新,李翔;优化组合奉献观测器的故障诊断方法[J];系统工程与电子技术;2002年06期
12 毕艳丽;一类非线性系统的模糊鲁棒观测器的设计及稳定性分析[J];辽宁工学院学报;1999年06期
13 罗飞;观测器在机器人抑振控制中的应用[J];广西大学学报(自然科学版);1994年04期
14 高龙;全维观测器的新设计方法[J];控制理论与应用;1985年01期
15 何衍庆;俞金寿;;带有观测器的控制方案[J];炼油化工自动化;1986年01期
16 柳星;喻学恒;;动态系统的随意观测性及其观测器的构造[J];自动化学报;1987年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 韩忠旭;;代数比例相似观测器的定义及其数学分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 朱纪洪;单甘霖;郭治;胡维礼;;指定误差协方差的降维观测器及其设计[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
3 李军;孙金生;王执铨;;基于观测器反馈的离散控制系统的鲁棒完整性设计[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
4 李丹;周传心;韩忠旭;;高阶不等容环节代数等价观测器转换方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 汪小帆;王执铨;;含观测器的一类混沌系统的自适应控制[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
6 张颖;段广仁;;含有时滞的离散切换系统保性能观测器[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
7 黄翼虎;贾喜梅;;基于模糊观测器的容错系统设计[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
8 王洪斌;姚洪磊;;基于干扰观测器的倒立摆离散变结构控制器设计[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅰ)[C];2008年
9 翁正新;王广雄;姚一新;;一种基于观测器的鲁棒H~∞优化设计方法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
10 王乐;方一鸣;裴福俊;王益群;;基于等效负载观测器的直流电机转速变结构鲁棒控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张慧凤;基于干扰观测器的几类非线性系统抗干扰控制[D];东北大学;2016年
2 何忠伟;区间观测器及其控制系统研究[D];华南理工大学;2016年
3 朱俊威;基于中间观测器的故障诊断和容错控制方法研究[D];东北大学;2016年
4 朱芳来;非线性控制系统观测器研究[D];上海交通大学;2001年
5 王璐;基于观测器的抗干扰控制策略研究及性能评估[D];上海交通大学;2015年
6 尹正男;具有鲁棒性的最优干扰观测器的系统性设计及其应用[D];上海交通大学;2012年
7 张柯;基于观测器的动态系统故障估计和调节[D];南京航空航天大学;2012年
8 谢业海;海况变化时的船舶定点定位切换自适应控制研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
9 彭宇;非线性智能观测器及其应用研究[D];浙江大学;2000年
10 李昕阳;基于干扰观测器的航空相机俯角控制系统的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚亚楠;永磁同步电机无位置传感器控制技术研究[D];浙江工业大学;2018年
2 刘文杰;基于稀疏观测器网络的大系统H_∞控制理论研究[D];中国科学技术大学;2018年
3 张华扬;基于观测器的切换模糊控制方法研究[D];辽宁工业大学;2018年
4 王芳;基于模型的控制系统故障诊断与容错控制方法研究[D];新疆大学;2018年
5 李俊生;一类非线性系统基于干扰观测器的复合饱和控制[D];鲁东大学;2015年
6 赵玉格;基于函数观测器的多个体系统的一致性问题[D];温州大学;2015年
7 张红钰;一类不确定非线性系统观测器的设计[D];哈尔滨师范大学;2012年
8 邱振彬;基于观测器的立方体系统控制研究[D];南京理工大学;2009年
9 马伟伟;基于观测器的多率采样控制[D];山西大学;2014年
10 林波;基于观测器方法的系统故障诊断技术的研究[D];青岛理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978