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《微计算机信息》 2004年01期
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移动机器人的超声模糊避障算法

刘喜昂  周志宇  
【摘要】:超声传感器是移动机器人避障常用的传感器,但存在幻影的干扰。该文提出多个超声传感器的模糊避障算法,该算法把多个超声传感器分为左右两组,如果障碍物在右侧,机器人就向左转,反之机器人向右转。实验表明,该文提出的算法可以实现机器人的安全避障。
【作者单位】浙江科技学院现教中心 浙江工程学院信息电子学院
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭毓;王斌明;吴益飞;郭明强;;两级传感器信息融合的移动机器人避障研究[J];传感器与微系统;2008年02期
2 王俭;季剑岚;姚卫康;;智能吸尘器原型机避障行为的设计与实现[J];电脑知识与技术(学术交流);2007年19期
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4 郭华;;基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制[J];自动化与信息工程;2008年04期
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7 於时才;梁治钢;李海龙;;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划[J];微计算机信息;2008年02期
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9 张志斌;石志寒;郭桂治;;一种六自由度机械臂避障算法研究[J];微计算机信息;2008年29期
10 王洲;张毅;;基于模糊算法的机器人漫游避障的实现[J];微计算机信息;2008年29期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王璇;申晓红;闫永胜;;基于多传感器的导盲避碰系统设计[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
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3 吕漫丽;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];东北电力大学;2008年
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5 马闯;基于ARM的海洋环境探测机器人系统的设计与开发[D];中国海洋大学;2008年
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张开生;张攀峰;李强华;李霞;;塑料瓦楞板同步剪切的仿人智能控制系统[J];工程塑料应用;2007年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
3 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
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5 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
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7 ;Research on Motion Control of Wheeled Self-balancing Robot Based on ODE Virtual Reality Technology[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
8 肖潇;万勇纯;贺锋;马博军;;未知环境下移动机器人自主搜索技术研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
9 贺锋;方勇纯;肖潇;王宇韬;;移动机器人全景视觉定位系统设计与实现[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
2 汪木兰;神经网络硬化实现的共性技术在电力传动中应用研究[D];合肥工业大学;2010年
3 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
4 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
5 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
6 常胜;半挂汽车列车动态特性分析与鲁棒控制[D];吉林大学;2011年
7 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
8 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
9 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
10 李庆春;新型PID模糊控制器的结构分析及应用研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
3 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
4 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
5 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
6 潘胤卓;舰炮自动化弹库交流伺服系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 吴天柱;基于DSP转台伺服控制系统的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 孙立晶;基于模糊-PID算法的柴油机调速控制策略设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
2 朱殿尧;卞红雨;;侧扫声纳目标自动探测研究[J];吉林大学学报(信息科学版);2008年06期
3 王仲民,岳宏,刘继岩;移动机器人多传感器信息融合技术述评[J];传感器技术;2005年04期
4 孙骁苗;周东辉;栗欣;李立;;移动机器人的多传感器测距系统设计[J];传感器与微系统;2006年02期
5 鲁守银;钱庆林;张斌;王明瑞;李向东;王宏;;变电站设备巡检机器人的研制[J];电力系统自动化;2006年13期
6 施伟年,凌海宏;GPRS网络上的两种数据传输协议[J];电力系统通信;2004年08期
7 李勇;;GPS全球卫星定位导航系统的发展与应用[J];电脑知识与技术(学术交流);2007年18期
8 陈容,吴贵清,郑善贤;Linux嵌入式设备与PC机串口通信的设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2003年09期
9 杨继华,严国萍;基于嵌入式Linux与S3C2410平台的视频采集[J];单片机与嵌入式系统应用;2004年11期
10 沈进棋,诸静,阮锋;移动机器人多路超声波数据采集系统的研究与实现[J];电子技术;2003年11期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
2 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
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中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 王琳;多传感器信息融合技术及其应用[D];华北电力大学(河北);2003年
2 柳柱;非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究[D];南京航空航天大学;2004年
3 陈海燕;基于博弈论的多机器人个性化协作研究[D];中南大学;2003年
4 王惠娟;基于自主视觉的轮式移动机器人路径跟踪控制[D];南京理工大学;2005年
5 王斌明;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];南京理工大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高晶敏;杜洪超;李邓化;;基于超声测距的障碍物形状识别[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年04期
2 尚伟燕;李舜酩;占日新;辛江慧;;轮履复合式探测车避障系统研究[J];传感器与微系统;2009年05期
3 李健;蒋全胜;任玲芝;;太阳能小车智能控制系统的设计[J];巢湖学院学报;2011年06期
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8 李军;李振杰;郭博;;基于ARM7及nRF905的智能小车系统设计[J];阜阳师范学院学报(自然科学版);2012年02期
9 冯蓉珍;;基于ATmega128的智能机器人小车控制系统设计[J];河北软件职业技术学院学报;2012年01期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王研;基于Boe-Bot平台的移动机器人避障软件系统的设计与开发[D];电子科技大学;2010年
2 薛慧霞;基于ARM9+GPRS的林果运送单轨车无线定位测速控制系统[D];北京林业大学;2011年
3 张振喜;救援机器人多传感器信息融合技术研究[D];中北大学;2011年
4 车英凯;基于CAN总线的辅助泊车系统方案[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 杨文凯;基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究[D];中国石油大学;2011年
6 段玉刚;移动机器人的避障与路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 邹青华;基于多传感器的移动机器人避障[D];浙江工业大学;2011年
8 王继超;基于ARM的家用清洁机器人软件设计与研究[D];浙江工业大学;2011年
9 金伟潮;基于ARM的智能清洁机器人控制系统设计[D];浙江工业大学;2011年
10 刘嘉;移动机器人底层运动控制系统的设计[D];浙江大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
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3 王军,苏剑波,席裕庚;多传感器集成与融合概述[J];机器人;2001年02期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 江贵龙;金祥克;胡旭东;;基于模糊算法的移动机器人导航[J];机电工程;2006年02期
2 何慧娟;;超声在移动机器人障碍物检测中的应用研究[J];工业控制计算机;2010年07期
3 刘喜昂,周志宇;移动机器人的超声模糊避障算法[J];微计算机信息;2004年01期
4 王洲;张毅;;基于模糊算法的机器人漫游避障的实现[J];微计算机信息;2008年29期
5 杨东鹤;刘喜昂;;智能移动机器人的超声避障研究[J];计算机工程与设计;2007年15期
6 王战雷;王喜太;苏宏伦;宋亮;;模糊控制技术在智能轮椅避障中的应用[J];微计算机信息;2007年25期
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10 李余庆;刘继忠;张华;;模糊控制在机器人超声避障系统的应用[J];微计算机信息;2009年14期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 罗小元;刘丹;;基于势函数的多智能体群集与避障[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 丛岩峰;陈虹;SAWODNY Oliver;喻再涛;郭帅;;车辆高速公路环境下基于微分平坦的紧急避障预测控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
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7 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
8 耿淑琴;赵臣;尚旭辉;;Robocup小型足球机器人紧急避碰问题的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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4 驻沪记者 朱茜;智能内窥镜 中国先行[N];医药经济报;2004年
5 正定县农机局 于士杰;节油驾驶法[N];河北科技报(农村版);2001年
6 记者  丁波;上海版“月球车”揭开面纱[N];解放日报;2007年
7 记者 郑千里;百毒不侵机器人将赴抗非一线[N];科技日报;2003年
8 李广圻;走进机器人时代[N];光明日报;2000年
9 华望;中国加紧研制太空机器人[N];大众科技报;2000年
10 施战辽 汪卫国 周立辉;一次充电连续工作四小时[N];华东电力报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙平;高频医学超声成像系统的研究与设计[D];武汉大学;2009年
2 朱江;非结构环境下的移动机器人认知与导航避障方法研究[D];湖南大学;2011年
3 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 国世上;电子辐照铁电共聚物P(VDF-TrFE)及超声传感器的研究[D];武汉大学;2004年
5 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
6 邓洪超;积雪路面GPR探测信号处理与雪铲自动控制研究[D];吉林大学;2007年
7 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年
9 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
10 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕漫丽;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];东北电力大学;2008年
2 杨鹃;多传感器信息融合技术在移动机器人避障中的应用[D];哈尔滨理工大学;2005年
3 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
4 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
5 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
6 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
7 刘权;移动机器人的跟踪控制与避障规划[D];南京理工大学;2003年
8 李绍军;自攀爬机器人结构设计研究[D];重庆大学;2008年
9 皮旷怡;未知环境下移动机器人实时避障及定位研究[D];大连海事大学;2007年
10 李维;基于UMAC移动机器人控制系统研究[D];河北工业大学;2006年
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